mpu6050 计算位移

MPU6050是一款集成了3轴陀螺仪和3轴加速度计的传感器模块，可以通过它来计算物体的位移。

计算物体的位移可以分为两个步骤：首先需要根据加速度计测量出物体的加速度，然后根据陀螺仪测量出物体的角速度，再将这两个数据进行积分处理就可以得到物体的位移。

具体的计算公式如下：
- 加速度计测量出的加速度值为 a，单位为 m/s^2；
- 陀螺仪测量出的角速度值为 w，单位为 rad/s；
- 时间间隔为 dt，单位为 s。

则物体在 x, y, z 三个方向上的位移可以分别表示为：
- x = x + v * dt + 1/2 * a * dt^2
- y = y + v * dt + 1/2 * a * dt^2
- z = z + v * dt + 1/2 * a * dt^2

其中，v表示物体在上一个时间间隔内的速度，可以由上一个时间间隔内的位移差和时间间隔计算得到：
- vx = vx + (a_x + last_a_x) / 2 * dt
- vy = vy + (a_y + last_a_y) / 2 * dt
- vz = vz + (a_z + last_a_z) / 2 * dt

last_a_x, last_a_y, last_a_z 分别表示上一个时间间隔内测量到的加速度值。

需要注意的是，由于陀螺仪测量出的角速度会存在漂移误差，因此在进行积分计算时需要对角速度进行修正，以保证计算结果的精度。