#include "ros/ros.h" #include "nmea_converter/nmea_converter.hpp" static ros::Publisher pub1, pub2, pub3; static nmea_msgs::Sentence sentence; static std::string sub_topic_name, pub_fix_topic_name, pub_gga_topic_name, pub_gst_topic_name; bool flag = false; void nmea_callback(const nmea_msgs::Sentence::ConstPtr &msg) { sensor_msgs::NavSatFix fix; UnicoreData data; sentence.header = msg->header; sentence.sentence = msg->sentence; bool flag = ConverterToFix(sentence, data, &fix); if (flag == true && fix.header.stamp.toSec() != 0) { pub1.publish(fix); } } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "nmea_converter_node"); ros::NodeHandle n; n.getParam("sub_topic_name", sub_topic_name); n.getParam("pub_fix_topic_name", pub_fix_topic_name); n.getParam("pub_gga_topic_name", pub_gga_topic_name); // n.getParam("output_gga", output_gga); std::cout << "sub_topic_name " << sub_topic_name << std::endl; std::cout << "pub_fix_topic_name " << pub_fix_topic_name << std::endl; std::cout << "pub_gga_topic_name " << pub_gga_topic_name << std::endl; std::cout << "pub_rmc_topic_name " << pub_gst_topic_name << std::endl; // std::cout << "output_gga " << output_gga << std::endl; // std::cout << "output_gst " << output_gst << std::endl; ros::Subscriber sub = n.subscribe(sub_topic_name, 1000, nmea_callback); pub1 = n.advertise<sensor_msgs::NavSatFix>(pub_fix_topic_name, 1000); // if (output_gga) // pub2 = n.advertise<nmea_msgs::Gpgga>(pub_gga_topic_name, 1000); // if (output_gst) // pub3 = n.advertise<nmea_msgs::Gpgst>(pub_gst_topic_name, 1000); ros::spin(); return 0; } 能帮我检查上面代码中的错误码

在你的代码中，我没有看到明显的错误码。然而，我注意到有一个可能会导问题的地方。

在 `n.getParam()` 函数中，你尝试从ROS参数服务器中获取参数的值，但是你没有为 `pub_gst_topic_name` 参数调用 `n.getParam()`。然后，你使用 `std::cout` 将其打印出来，但是实际上没有为 `pub_gst_topic_name` 变量赋值。

你可以尝试添加以下代码，以获取 `pub_gst_topic_name` 参数的值：

n.getParam("pub_gst_topic_name", pub_gst_topic_name);
std::cout << "pub_gst_topic_name " << pub_gst_topic_name << std::endl;

这样，你就可以在终端中查看 `pub_gst_topic_name` 参数的值，以确保它被正确地获取和使用。

如果你在运行代码时遇到其他错误，请提供详细的错误信息和上下文，这样我才能更好地帮助你。