#include "ros/ros.h" #include "nmea_converter/nmea_converter.hpp" static ros::Publisher pub1, pub2, pub3; static nmea_msgs::Sentence sentence; static std::string sub_topic_name, pub_fix_topic_name, pub_gga_topic_name, pub_gst_topic_name; bool flag = false; void nmea_callback(const nmea_msgs::Sentence::ConstPtr &msg) { sensor_msgs::NavSatFix fix; UnicoreData data; sentence.header = msg->header; sentence.sentence = msg->sentence; bool flag = ConverterToFix(sentence, data, &fix); if (flag == true && fix.header.stamp.toSec() != 0) { pub1.publish(fix); } } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "nmea_converter_node"); ros::NodeHandle n; n.getParam("sub_topic_name", sub_topic_name); n.getParam("pub_fix_topic_name", pub_fix_topic_name); n.getParam("pub_gga_topic_name", pub_gga_topic_name); // n.getParam("output_gga", output_gga); std::cout << "sub_topic_name " << sub_topic_name << std::endl; std::cout << "pub_fix_topic_name " << pub_fix_topic_name << std::endl; std::cout << "pub_gga_topic_name " << pub_gga_topic_name << std::endl; std::cout << "pub_rmc_topic_name " << pub_gst_topic_name << std::endl; // std::cout << "output_gga " << output_gga << std::endl; // std::cout << "output_gst " << output_gst << std::endl; ros::Subscriber sub = n.subscribe(sub_topic_name, 1000, nmea_callback); pub1 = n.advertise<sensor_msgs::NavSatFix>(pub_fix_topic_name, 1000); // if (output_gga) // pub2 = n.advertise<nmea_msgs::Gpgga>(pub_gga_topic_name, 1000); // if (output_gst) // pub3 = n.advertise<nmea_msgs::Gpgst>(pub_gst_topic_name, 1000); ros::spin(); return 0; } 能帮我检查上面代码中的错误码

在你的代码中，我没有看到明显的错误码。然而，我注意到有一个可能会导问题的地方。

在 `n.getParam()` 函数中，你尝试从ROS参数服务器中获取参数的值，但是你没有为 `pub_gst_topic_name` 参数调用 `n.getParam()`。然后，你使用 `std::cout` 将其打印出来，但是实际上没有为 `pub_gst_topic_name` 变量赋值。

你可以尝试添加以下代码，以获取 `pub_gst_topic_name` 参数的值：

n.getParam("pub_gst_topic_name", pub_gst_topic_name);
std::cout << "pub_gst_topic_name " << pub_gst_topic_name << std::endl;

这样，你就可以在终端中查看 `pub_gst_topic_name` 参数的值，以确保它被正确地获取和使用。

如果你在运行代码时遇到其他错误，请提供详细的错误信息和上下文，这样我才能更好地帮助你。

相关问题

fatal error: ros/console.h: 没有那个文件或目录 #include <ros/console.h>

这个错误通常意味着你的编译器无法找到 `ros/console.h` 头文件。这个头文件属于 ROS（机器人操作系统）的一部分，因此你需要确保你正确地安装了 ROS。

如果你已经安装了 ROS，则可能是因为你没有将 ROS 环境变量设置为你的编译环境。你可以尝试通过在终端中运行以下命令来设置它们：

source /opt/ros/<your_ROS_version>/setup.bash

请将 `<your_ROS_version>` 替换为你所使用的 ROS 版本。如果你不知道你正在使用哪个版本，请运行以下命令：

echo $ROS_DISTRO

如果你的问题仍然存在，请确保你的 `CMakeLists.txt` 文件中包含以下行：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp ...)
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})

并且你的 `package.xml` 文件中包含以下行：

<build_depend>roscpp</build_depend>
<exec_depend>roscpp</exec_depend>

希望这可以解决你的问题！

#include<ros/ros.h> 安装ros还是ros2

根据提供的引用内容，可以看出问题是关于安装ROS还是ROS2的选择。在这种情况下，选择ROS还是ROS2取决于你的具体需求和项目要求。

如果你需要使用ROS1（也称为ROS），那么你需要安装ROS。ROS是一个用于构建机器人软件的开源框架，它提供了一系列工具和库，用于处理传感器数据、执行运动控制、创建图形用户界面等。ROS1是较早版本的ROS，它在许多机器人项目中得到广泛应用。

如果你需要使用ROS2，么你需要安装ROS2。ROS2是ROS的下一代版本，它在ROS1的基础上进行了改进和扩展。ROS2具有更好的实时性能、更强的安全性和更好的可扩展性，适用于更复杂的机器人系统和分布式应用。

因此，你需要根据你的具体需求和项目要求来选择安装ROS还是ROS2。