mpu6050姿态角度累加源码

以下是一个示例代码片段，展示了如何使用MPU6050传感器进行姿态角度累加的过程。请注意，这是一个简化的示例，实际的实现可能会有所不同，具体取决于你使用的开发平台和编程语言。

import smbus
import math

# MPU6050的I2C地址
MPU6050_ADDR = 0x68

# 加速度计的灵敏度（根据具体设置进行调整）
ACCEL_SENSITIVITY = 16384.0
# 陀螺仪的灵敏度（根据具体设置进行调整）
GYRO_SENSITIVITY = 131.0

# 初始化I2C总线
bus = smbus.SMBus(1)

def read_word(reg):
    # 读取一个16位的寄存器值
    high = bus.read_byte_data(MPU6050_ADDR, reg)
    low = bus.read_byte_data(MPU6050_ADDR, reg + 1)
    value = (high << 8) | low
    return value

def read_word_2c(reg):
    # 读取一个16位的补码值
    value = read_word(reg)
    if value >= 0x8000:
        return -((65535 - value) + 1)
    else:
        return value

def get_accelerometer_data():
    # 获取加速度计的原始数据
    accel_x = read_word_2c(0x3B)
    accel_y = read_word_2c(0x3D)
    accel_z = read_word_2c(0x3F)
    return accel_x, accel_y, accel_z

def get_gyroscope_data():
    # 获取陀螺仪的原始数据
    gyro_x = read_word_2c(0x43)
    gyro_y = read_word_2c(0x45)
    gyro_z = read_word_2c(0x47)
    return gyro_x, gyro_y, gyro_z

def calculate_angle(accel_data, gyro_data, dt):
    # 计算姿态角度
    accel_x, accel_y, accel_z = accel_data
    gyro_x, gyro_y, gyro_z = gyro_data

    # 计算加速度计的角度（以弧度为单位）
    accel_angle_x = math.atan2(accel_y, accel_z)
    accel_angle_y = math.atan2(-accel_x, math.sqrt(accel_y**2 + accel_z**2))

    # 将陀螺仪的角速度转换为角度变化
    gyro_x_angle = gyro_x / GYRO_SENSITIVITY * dt
    gyro_y_angle = gyro_y / GYRO_SENSITIVITY * dt
    gyro_z_angle = gyro_z / GYRO_SENSITIVITY * dt

    # 将陀螺仪角度变化与加速度计角度进行融合
    angle_x = 0.98 * (gyro_x_angle + accel_angle_x) + 0.02 * accel_angle_x
    angle_y = 0.98 * (gyro_y_angle + accel_angle_y) + 0.02 * accel_angle_y

    # 返回姿态角度（以度为单位）
    return math.degrees(angle_x), math.degrees(angle_y)

# 初始化MPU6050
bus.write_byte_data(MPU6050_ADDR, 0x6B, 0x00)

# 主循环
previous_time = time.time()
previous_angle_x = 0.0
previous_angle_y = 0.0
total_angle_x = 0.0
total_angle_y = 0.0

while True:
    # 计算时间间隔
    current_time = time.time()
    dt = current_time - previous_time
    previous_time = current_time

    # 获取加速度计和陀螺仪的数据
    accel_data = get_accelerometer_data()
    gyro_data = get_gyroscope_data()

    # 计算姿态角度
    angle_x, angle_y = calculate_angle(accel_data, gyro_data, dt)

    # 累计角度
    total_angle_x += angle_x - previous_angle_x
    total_angle_y += angle_y - previous_angle_y

    # 更新前一次的角度值
    previous_angle_x = angle_x
    previous_angle_y = angle_y

    # 打印累计角度
    print("Total Angle X: {:.2f}".format(total_angle_x))
    print("Total Angle Y: {:.2f}".format(total_angle_y))

这个代码片段使用Python语言，并假设你已经正确设置了MPU6050传感器的连接和引脚配置。你需要安装smbus库来进行I2C通信。代码中的`calculate_angle`函数实现了姿态角度的计算，使用了加速度计和陀螺仪的原始数据，并通过融合算法将它们结合起来。在主循环中，累加了每次姿态角度的变化，得到了累计角度。最后，代码打印了累计角度的值。

请注意，这只是一个示例代码，具体的实现可能需要根据你的需求进行修改和调整。另外，为了获得更准确的姿态角度和累计角度，可能需要进行更复杂的姿态解算算法和传感器校准。