matlab三维动态路径规划

在MATLAB中进行三维动态路径规划，可以使用机器人工具箱（Robotics System Toolbox）来实现。该工具箱提供了一系列用于路径规划、机器人运动仿真和控制的函数和类。

以下是一个基本的三维动态路径规划的示例代码：

% 创建一个机器人模型
robot = loadrobot("kinovaGen3","DataFormat","row");

% 创建一个规划器对象
planner = plannerRRTStar;

% 设置规划器参数
planner.MaxConnectionDistance = 0.1;
planner.MaxIterations = 10000;

% 设置起始和目标位置
startPose = [0.5 0.5 0.5 0 0 0];
goalPose = [0.7 -0.3 0.5 0 0 0];

% 进行路径规划
path = plan(planner, robot, startPose, goalPose);

% 显示路径
show(planner);

% 将路径转换为轨迹
trajectory = trapveltraj(path.States, path.Times, "EndTime", 10);

% 控制机器人沿着轨迹运动
controller = controllerRigid;
controller.Waypoints = trajectory;
controller.SampleRate = 100;

for i = 1:controller.NumSamples
    cmd = controller();
    % 将命令发送给机器人执行
    % ...
end

这是一个简单的示例，你可以根据自己的需求进行调整和修改。你需要根据你的机器人模型、规划器和控制器的具体要求进行适当的设置和调整。