用python代码实现这个模型

在Python中实现四星时差定位算法，首先需要安装`numpy`库来处理数值计算，然后你可以编写一个简单的函数来进行计算。这里提供一个简化版的示例：

import numpy as np

def four_star_localization(pseudorange_diffs, satellite_positions, earth_radius=6371):
    # 假设地球半径（km）
    
    # 将卫星位置从经度、纬度转换为笛卡尔坐标 (x, y, z)
    sat_cartesian = np.array([satellite_positions[i] * np.cos(np.radians(satellite_positions[i+3]))
                               for i in range(0, len(satellite_positions), 4)])
    
    # 解方程组求解用户位置
    A = np.column_stack((sat_cartesian.T, np.ones(len(sat_cartesian))))
    b = pseudorange_diffs / earth_radius
    
    try:
        user_position = np.linalg.solve(A, b)
        return user_position
    except np.linalg.LinAlgError:
        print("Solution not found, likely due to insufficient data or error.")
        return None

# 使用例子
pseudorange_diffs = [1, 2, 3, 4]  # 每对卫星间的伪距差，单位为km
satellite_positions = [(0, 0, 0, 0), (0, 0, 10000, 90), (0, 0, -10000, -90), (0, 0, 0, 180)]  # 卫星经纬度
position = four_star_localization(pseudorange_diffs, satellite_positions)

请注意，这只是一个基础的模拟，并未考虑所有实际情况下的复杂性，例如误差处理、真实卫星信号处理等。在实际应用中，你还需要使用专业的GPS库，如`pyproj`或`geopandas`，并且可能需要引入额外的数据来源和算法优化。