ros如何获取小车的坐标

你可以通过ROS中的tf库来获取小车的坐标。tf库提供了一个坐标变换系统，可以跟踪物体在三维空间中的位置和姿态。

要获取小车的坐标，首先需要在小车上安装并运行tf库。然后，在你的代码中，你可以使用tf库提供的函数来监听小车的坐标变化。

以下是一个使用tf库获取小车坐标的示例代码：

import rospy
import tf

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('get_car_pose_node')
    
    listener = tf.TransformListener()
    
    while not rospy.is_shutdown():
        try:
            # 获取小车在世界坐标系下的坐标变换
            (trans, rot) = listener.lookupTransform('/world', '/car', rospy.Time(0))
            
            # 输出小车的坐标
            print("Car position: ", trans)
            print("Car orientation: ", rot)
            
        except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException):
            continue

在上面的代码中，`'/world'`是世界坐标系，`'/car'`是小车的坐标系。`listener.lookupTransform()`函数用于获取从世界坐标系到小车坐标系的变换。你可以通过`trans`和`rot`变量获取小车的位置和姿态信息。

请注意，以上代码只是一个示例，你需要根据你的实际情况进行相应的修改和适配。