如何根据电机的细分度调整PWM频率？

电机的细分度是指电机每一步可以细分为多少小段，通常通过改变脉冲宽度调制（PWM）的频率来实现。每个细分周期对应于电机的一个微小位移。为了根据电机的细分度调整PWM频率，你需要遵循以下步骤：

1. **了解细分需求**:
- 根据你的电机和应用需求确定所需的最小步长，这决定了总的细分次数。

2. **计算理论频率**:
- 分辨率（细分度）乘以每一步所需的时间（通常是1/60秒或更短，取决于电机规格和步进类型）等于理想的最大PWM频率。例如，如果需要1000细分，则最大频率约为6000Hz（1秒除以1000细分）。

3. **实际频率受限**:
- STM32的PWM功能可能会有限制，确保选择的频率在芯片所能提供的最高频率范围内，并考虑到其他系统任务和通信需求。

4. **设置PWM参数**:
- 在STM32 HAL库中，使用`HAL_RCC_GetPCLK1Freq()`获取系统的时钟频率，然后计算出可用的PWM频率范围。
- 设置PWM的频率，通常使用`HAL_PWMModule_Config()`函数，传入计算出的频率值。

5. **调整周期和占空比**:
- PWM的周期等于总时钟频率除以目标频率。对于每个细分，将周期再均分。
- 占空比则基于电机的物理特性，一般保持在一定范围内（如20%~90%），以防止电机过热。

uint32_t systemClock = HAL_RCC_GetPCLK1Freq();
uint32_t pwmPeriod = systemClock / targetFrequency;
uint32_t pulseWidth = pwmPeriod * (substeps / totalSubsteps);

// 设置PWM模块频率
HAL_PWMModule_Start(&PWMModule, PWM_CHANNEL, &pwmConfig);

// 更新PWM通道的占空比
HAL_PWMPulse宽度ConfigChannel(&PWMModule, PWM_CHANNEL, PWM_CENTERED, pulseWidth, pulseWidth);