planar_test_mex

planar_test_mex是一个MATLAB函数，主要用于测试一个点云中的平面。以下是该函数的作用：

1. 输入参数：
- point_cloud：输入的点云数据。这个参数是一个N×3的矩阵，其中N表示点云中点的数量。每行表示一个点的坐标，分别是x、y和z坐标。
- distance_threshold：用于定义平面的距离阈值。如果点到平面的距离小于该阈值，则将其判定为平面上的点。

2. 输出结果：
- plane_points：平面上的点。这个参数是一个M×3的矩阵，其中M表示平面上点的数量。与输入的点云数据相同，每行表示一个点的坐标。
- plane_coefficients：平面的系数。这个参数是一个1×4的向量，其中前三个元素表示平面的法向量，最后一个元素表示平面的距离。

3. 算法过程：
- 首先，从输入的点云数据中随机选择三个点，并根据这三个点计算平面的法向量和距离。
- 接下来，将所有的点与计算得到的平面进行距离计算，如果点到平面的距离小于阈值，则将该点判定为平面上的点，并将其添加到结果中。
- 重复上述步骤，直到遍历完所有的点云数据。
- 返回平面上的点和平面的系数作为输出结果。

通过使用planar_test_mex函数，我们可以方便地对一个点云数据进行平面检测，并得到平面上的点和平面的系数。这在计算机视觉、机器人技术等领域中经常用于场景分割、环境建模等任务中。