机器人动力学与控制 pdf

机器人动力学与控制 pdf是一本关于机器人动力学和控制的电子书，涵盖了机器人动力学和控制的基本原理、理论和应用。本书内容详细、细致，对于研究机器人运动以及设计和控制机器人运动的人们来说是一个很好的参考资料。

机器人动力学是研究机器人运动和力学行为的一门学科，主要研究机器人的运动规划、轨迹控制、力学特性等问题。而机器人控制则是研究如何通过控制器对机器人进行运动控制和姿态控制的一门学科。

本书首先介绍了机器人的基本构造和动力学模型，包括机器人臂型结构、旋转关节和活动关节的力学模型等。然后详细讲解了机器人的运动学和逆运动学，分析了机器人的自由度、坐标系、运动规划和轨迹控制等内容。

在机器人控制的部分，本书介绍了PID控制器、模糊控制、神经网络控制和自适应控制等方法，并分析了它们在机器人控制中的应用。此外，本书还介绍了机器人的力学特性和传感器的应用，如力传感器、视觉传感器等。

总的来说，机器人动力学与控制 pdf是一本内容丰富、理论系统的机器人学教材。无论是研究机器人动力学和控制的专业人员，还是对机器人学感兴趣的学生，都可以从中获得很大的帮助。通过学习本书，读者可以深入了解机器人的动力学和控制原理，掌握机器人的运动规划和控制方法。

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机器人动力学与控制 霍伟 pdf

《机器人动力学与控制》是霍伟编写的一本机器人学教材，主要介绍了机器人动力学和控制方面的知识和技术。书中对机器人的运动学和动力学进行了详细的阐述，以及机器人运动控制、力控制和跟随控制等方面进行了深入的讲解。

这本书主要包括四个部分。第一部分介绍机器人动力学的基本概念和数学模型，包括坐标系的转换、运动学方程和动力学方程等。第二部分讲解机器人的运动控制，包括位置控制、速度控制和加速度控制等。同时，还介绍了PID控制器的原理和应用。第三部分重点介绍机器人力控制，包括接触力控制、力矩控制和力跟随控制等。最后，第四部分探讨了机器人轨迹规划的基础知识和算法，包括直线规划、插值规划和优化规划等。

该书语言简明，容易理解，适合机器人学初学者和从事机器人研究的工程师参考学习。同时，书中的例题和习题也有助于读者加深对机器人动力学和控制方面知识的理解和掌握。