写出stm32f401ccu6最小系统板控制二维云台舵机代码

写STM32F401CCU6最小系统板控制二维云台舵机代码需要以下几个步骤：

1. 配置TIM定时器作为PWM输出控制舵机角度。
2. 配置USART串口与电脑进行通信。
3. 定义控制舵机角度的函数，通过串口接收控制指令后，对应更新TIM定时器的占空比来控制舵机转动。
4. 在主函数中初始化TIM、USART并循环接收串口指令并调用控制函数。

下面是一个简单的代码框架供参考：

#include "stm32f4xx.h"
#include "stdio.h"

// 定义串口号和波特率
#define USARTx USART2
#define USARTx_CLK RCC_APB1Periph_USART2
#define USARTx_TX_PIN GPIO_Pin_2
#define USARTx_TX_GPIO_PORT GPIOA
#define USARTx_TX_GPIO_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOA
#define USARTx_RX_PIN GPIO_Pin_3
#define USARTx_RX_GPIO_PORT GPIOA
#define USARTx_RX_GPIO_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOA
#define USARTx_IRQn USART2_IRQn
#define USARTx_IRQHandler USART2_IRQHandler
#define USARTx_BAUDRATE 115200

// 定义PWM输出控制舵机角度的定时器、引脚和通道号
#define TIMx TIM4
#define TIMx_CLK RCC_APB1Periph_TIM4
#define TIMx_CHANNEL_GPIO_PORT GPIOB
#define TIMx_CHANNEL_GPIO_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOB
#define TIMx_CHANNEL_PIN GPIO_Pin_6
#define TIMx_CHANNEL_AF GPIO_AF_TIM4
#define TIMx_CHANNEL TIM_Channel_1

// 定义舵机转动角度对应的TIM定时器占空比数组
uint16_t angles = {0, 1000, 2000, 3000, 4000, 5000, 6000, 7000};

void USARTx_Config(void) {
  // 初始化GPIO和USART
}

void TIMx_Config(void) {
  // 初始化GPIO和TIM，配置为PWM模式，设置周期和初始占空比
}

void setServoAngle(uint8_t id, uint8_t angle) {
  // 根据输入的舵机编号和角度更新TIM定时器的占空比，实现控制舵机转动的功能
}

int main(void) {
  // 初始化USART和TIM
  USARTx_Config();
  TIMx_Config();

  while (1) {
    // 循环接收串口指令，并调用setServoAngle函数控制舵机转动
    // 例如：当收到指令“0,2”时，表示将编号为0的舵机转动到角度2对应的位置
    // 指令格式为“舵机编号,角度”，使用逗号分隔两个参数
    // 每次接收到指令后可以通过printf函数回显指令内容以便调试
  }
}