如何离线安装ros noetic

离线安装ROS Noetic（NoeticNavigate）需要下载ROS的源码包并手动构建。以下是基本步骤：

1. **下载ROS Noetic源码**:
- 访问ROS官方仓库（http://wiki.ros.org/noetic/ReleaseNotes/Installation），找到Noetic版本对应的下载链接。由于是离线安装，你需要先在线下载`ROS Noetic Release` tarball。

2. **下载依赖工具**:
- 下载必要的依赖工具如`wget`、`tar` 和 `gcc`等，如果你的系统已经没有这些，可以分别下载对应版本的安装包。

3. **解压下载的tarball**:
- 将下载的tarball（通常是`.tar.gz` 或 `.tar.xz` 格式）解压缩到一个目录，例如 `/opt/ros/noetic`。

4. **切换到解压后的目录**:

   cd /opt/ros/noetic

5. **创建一个新的ROS工作空间**:

   mkdir -p ~/ros_ws/src
   cd ~/ros_ws
   catkin_init_workspace

6. **将ROS源码添加到工作空间**:

   catkin_add_package()

然后复制ROS Noetic的`src`目录结构到你的工作空间`src`目录下。

7. **编译安装**:

   cd src/
   catkin_make --no-deps -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/install/ros_noetic

这里`--no-deps`表示跳过依赖项的处理，如果网络可用，建议加上`--skip-build`和`--cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release`以加快构建速度。

8. **配置环境变量**:
编译完成后，在`~/.bashrc`或`~/.zshrc`文件中添加ROS Noetic的路径到`PATH`环境变量中，并设置其他必要的ROS环境变量。

9. **激活新安装的ROS**:
添加以下行至脚本最后：

   export ROS_PACKAGE_PATH=$HOME/install/ros_noetic/share:$ROS_PACKAGE_PATH
   source $HOME/install/ros_noetic/devel/setup.bash

完成上述步骤后，你应该就可以在无网络的情况下使用ROS Noetic了。