局部路径规划如何与全局路径规划结合matlab

在MATLAB中，你可以使用Robotics System Toolbox来实现局部路径规划与全局路径规划的结合。以下是一个简单的示例代码，演示如何在MATLAB中实现这个功能：

% 创建全局路径规划器对象
pathPlanner = robotics.PRM;

% 设置全局路径规划器的地图和参数
map = robotics.OccupancyGrid;
pathPlanner.Map = map;
pathPlanner.NumNodes = 100;

% 生成全局路径
startLocation = [0, 0];
endLocation = [10, 10];
path = plan(pathPlanner, startLocation, endLocation);

% 创建局部路径规划器对象
localPlanner = robotics.PurePursuit;

% 设置局部路径规划器的参数
localPlanner.DesiredLinearVelocity = 0.3;
localPlanner.MaxAngularVelocity = 1.0;

% 循环执行局部路径规划和机器人控制
currentPose = [0, 0, 0];
goalReached = false;
while ~goalReached
    % 获取当前机器人位置和姿态
    currentPosition = [currentPose(1), currentPose(2)];
    currentOrientation = currentPose(3);
    
    % 计算局部目标点
    [targetPosition, targetOrientation] = step(localPlanner, path, currentPosition, currentOrientation);
    
    % 控制机器人朝向局部目标点移动
    % 在这里你需要调用你的机器人控制接口来实现具体的移动操作
    
    % 更新当前机器人位置和姿态
    currentPose = [newPosition(1), newPosition(2), newOrientation];
    
    % 判断是否到达全局目标点
    goalReached = checkGoalReached(currentPosition, endLocation);
    
    % 可以添加其他的停止条件，例如超时或者碰撞检测
end

在上述代码中，你需要根据你的具体场景和机器人控制接口进行适当的修改。整个流程是先使用全局路径规划器生成一条路径，然后在循环中使用局部路径规划器控制机器人沿着路径移动，直到到达全局目标点。