用c语言，结合stm32f103zet6的开发板，写一个拧紧M8x20的螺栓程序

在C语言中，编写一个STM32F103ZET6开发板上控制M8x20螺栓拧紧的程序需要涉及硬件通信、PWM信号生成以及可能的电机控制。由于这是一个相对复杂的任务，涉及到嵌入式系统编程、GPIO操作、以及可能的步进驱动器控制，以下是简化的步骤概述：

1. **初始化硬件**:
- 首先，你需要配置STM32的GPIO端口作为PWM输出，用于控制电机的速度。
- 连接电机到微控制器的PWM信号线。

2. **设置PWM**:
- 使用HAL库中的`HAL_PWMModule_Enable()`函数启用PWM模块。
- 定义周期（例如1000us）和占空比（取决于需要的螺栓拧紧速度），并设置 PWM 周期。

3. **电机控制**:
- 使用C语言结构体和函数模拟一个简单的电机模型。这通常包括设置目标速度、计算加减速时间，并通过改变PWM占空比调整电机转速。

4. **拧紧算法**:
- 设定一个螺丝拧紧策略，比如递增或恒定扭矩。你可以定义一系列的PWM值对应于不同扭力级别。

5. **主循环**:
- 在一个无限循环中，读取电机当前状态，根据目标扭力值和实际状态调整PWM。
- 可能需要加入一些错误处理和超时机制，以防电机故障或螺栓过度拧紧。

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "stm32f1xx_hal_pwm.c"

//... (定义电机参数、PWM配置等)

void motor_control(uint16_t target_speed) {
   uint16_t current_speed;
   //... (读取并处理电机速度)
   if (target_speed > current_speed) {
      //增加PWM duty cycle
   } else if (target_speed < current_speed) {
      //减少PWM duty cycle
   }
}

int main(void) {
   while (1) {
      motor_control(TARGET_TORQUE);
      //... (检查条件，更新目标速度)
   }
}