在CANopen网络中，如何通过NMT服务管理节点状态，并使用SDO/PDO进行节点间数据通信？请结合代码示例详细阐述。

在CANopen网络中，网络管理（NMT）服务是管理节点状态的关键机制，而服务数据对象（SDO）和过程数据对象（PDO）则用于节点间的通信。NMT服务允许网络中的主节点（通常是一个控制器）控制从节点的状态，如初始化、启动、停止等。SDO用于主节点对从节点的对象字典进行读写操作，而PDO则用于周期性地传输从节点的数据到主节点或其他从节点。

参考资源链接：[CANopen CiA DS301协议全览：开发伺服驱动器的权威指南](https://wenku.csdn.net/doc/43knk76obe?spm=1055.2569.3001.10343)

为了全面地掌握这些概念，建议参考《CANopen CiA DS301协议全览：开发伺服驱动器的权威指南》。这份资料详细介绍了NMT服务、SDO和PDO的通信机制以及在实际应用中如何操作。

具体到代码实现，以SDO通信为例，主节点可以通过发送一个包含目标索引、子索引和数据的请求来修改从节点的对象字典。以下是通过SDO修改节点通信参数的示例代码片段（代码、流程图、扩展内容，此处略）。

而对于PDO通信，需要先配置PDO映射和传输特性，之后，从节点会根据配置定期发送PDO消息，包含关键的工艺数据。主节点或其他从节点接收到这些消息后，可以读取数据进行处理。

通过这些示例和实际操作，你可以更好地理解如何在CANopen网络中使用NMT服务管理节点状态，并通过SDO/PDO实现高效的节点间数据通信。当完成这部分学习后，继续探索《CANopen CiA DS301协议全览：开发伺服驱动器的权威指南》中的其他高级主题，如心跳机制、紧急消息处理等，这将进一步加深你对CANopen协议的理解，并在开发过程中更加游刃有余。

参考资源链接：[CANopen CiA DS301协议全览：开发伺服驱动器的权威指南](https://wenku.csdn.net/doc/43knk76obe?spm=1055.2569.3001.10343)