在matlab控制差分小车沿轨迹行驶，怎么写控制器输出函数啊？ % 计算控制器的输出，将其输入到机器人中 [v, w] = pure_pursuit_control(robotCurrentPose, path, v, vr);

在MATLAB中编写一个纯 pursuit 控制器输出函数，用于让差分小车沿给定路径行驶，通常会涉及到以下几个步骤：

1. 定义 `pure_pursuit_control` 函数：

function [v, w] = pure_pursuit_control(robotCurrentPose, path, currentVelocity, maxSpeed)
% 参数解释：
% robotCurrentPose: 当前小车的位置坐标 (x, y) 或者更复杂的状态信息
% path: 路径数据，可能是由一系列点构成的数组
% currentVelocity: 当前小车的速度
% maxSpeed: 小车的最大速度

% 初始化变量
heading = atan2(path(:, 2) - robotCurrentPose(2), path(:, 1) - robotCurrentPose(1)); % 当前目标方向
error = path(:, 2) - robotCurrentPose(2); % 位置误差
desiredHeadingRate = error ./ norm(error); % 目标偏航率

% 对角速度控制器设计
if norm(error) > 0
    v_desired = min(maxSpeed, desiredHeadingRate * currentVelocity);
else
    v_desired = maxSpeed;
end

% 取最小转弯半径限制
radius_min = robotRadius; % 设定小车的最小转弯半径
steering_angle = asin(radius_min / currentVelocity) * sign(desiredHeadingRate);

% 检查并限制最大转向角度
steering_angle = min(max(-pi/4, steering_angle), pi/4); % 确保在合理范围内

% 输出速度和角速度
v = v_desired;
w = steering_angle;

% 返回值
end

其中 `robotRadius` 是小车的轮距，它决定了最大转弯半径。