机械臂 状态空间模型 线性化 建模

机械臂的状态空间模型可以通过运动学方程和动力学方程建立。其中，运动学方程描述机械臂末端执行器的位置、速度和加速度与各个关节角度之间的关系；动力学方程则描述机械臂各个关节的力学特性和末端执行器的运动特性。

对于非线性的运动学和动力学方程，可以通过线性化来建立状态空间模型。线性化的过程是将非线性方程在某一点处进行泰勒展开，然后保留一阶项，忽略高阶项，从而得到一个近似的线性模型。

建立好状态空间模型后，可以使用控制理论中的方法进行控制器设计，从而实现对机械臂的控制。