避障小车实验中如何实现小车前进或后退的代码STM32单片机

在STM32单片机的避障小车实验中，实现小车前进或后退通常涉及到电机控制以及方向判断。这里我们假设使用的是H桥电机驱动电路。以下是基本步骤和伪代码：

1. **硬件连接**:
- 将STM32的GPIO口（如PB0和PB1）配置为PWM输出，控制电机的速度。
- 连接小车的两个电机，一个正向连接到GPIO，另一个反向连接。

2. **软件初始化**:
- 初始化PWM模块，设置频率和占空比范围。

void init_PWM(uint16_t freq, uint8_t min_duty, uint8_t max_duty) {
    // PWM配置...
}

3. **电机控制函数**:
- 根据需要让电机正转或反转，通过改变PWM信号的占空比。

void move_forward(void) {
    set_PWM_duty(50); // 设置中间值，对应于前进
}

void move_backward(void) {
    set_PWM_duty(min_duty); // 设置最小值，对应于倒车
}

4. **障碍检测及方向调整**:
- 使用超声波传感器或其他类型的避障模块，当感知到前方有障碍物时，改变行驶方向。

bool is_obstacle_detected() {
    // 检测函数，返回是否有障碍...
}

void avoid_obstacle() {
    if (is_obstacle_detected()) {
        move_backward();
        // 可能还需要旋转小车90度
        rotate_left(); // 假设有旋转函数
    } else {
        move_forward();
    }
}

5. **主循环**:
- 在主循环中调用`avoid_obstacle()`函数，并控制小车持续运动。

int main() {
    while (1) {
        avoid_obstacle();
        delay_ms(100); // 短暂延时以稳定控制
    }
}