i2c的sr重复起始条件 是什么意思

I2C（Inter-Integrated Circuit）是一种串行通信协议，用于连接微控制器、传感器、存储器和其他外设。在I2C通信中，SR重复起始条件是指在数据传输过程中，主设备（通常是微控制器）可以在传输过程中发送多个起始条件。

每次I2C通信开始时，主设备都会发送一个起始条件，它告诉其他设备它希望与哪个设备进行通信。然后，主设备发送去地址和数据的位。在传输数据的过程中，如果主设备希望继续与同一设备通信，而无需发送停止条件，则可以发送重复起始条件。

SR重复起始条件的作用是为了避免在两次数据传输之间重新确定通信设备。这样可以节省时间和开销，并提高通信速度。通过使用SR重复起始条件，主设备可以在不中断当前通信的情况下与其他设备进行通信，并且不需要重新初始化通信。

总之，SR重复起始条件表示在I2C通信中，主设备可以在数据传输过程中发送多个起始条件，以继续与同一设备进行通信。这样可以节省时间和提高通信效率。

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stm32模拟I2C读取MPU6050步骤，不使用硬件I2C

1. 设置I2C的时钟频率和GPIO引脚。可以使用STM32 HAL库提供的函数或者直接操作寄存器来设置。

2. 初始化I2C，包括配置I2C的工作模式，使能I2C，以及设置I2C的地址等。

3. 发送起始信号（Start）和设备地址。发送时需要判断设备是否响应，如果没有响应则重试或者退出。

4. 发送要读取的寄存器地址，根据MPU6050的数据手册可以得知要读取的寄存器地址。

5. 发送重复起始信号（Repeated Start）和设备地址，并设置I2C为接收模式。

6. 读取数据，并发送停止信号（Stop）。

7. 处理读取到的数据，可以根据MPU6050的数据手册来解析数据。

8. 如果需要连续读取多个寄存器，可以重复第四步和第五步。

9. 关闭I2C。

下面是一个简单的示例代码：

// 设置I2C的时钟频率和GPIO引脚
RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_I2C1EN;
RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOBEN;
GPIOB->MODER |= GPIO_MODER_MODE6_1 | GPIO_MODER_MODE7_1;
GPIOB->AFR[0] |= (4 << GPIO_AFRL_AFSEL6_Pos) | (4 << GPIO_AFRL_AFSEL7_Pos);
GPIOB->OTYPER |= GPIO_OTYPER_OT6 | GPIO_OTYPER_OT7;
GPIOB->OSPEEDR |= GPIO_OSPEEDR_OSPEED6 | GPIO_OSPEEDR_OSPEED7;
GPIOB->PUPDR |= GPIO_PUPDR_PUPD6_0 | GPIO_PUPDR_PUPD7_0;

// 初始化I2C
I2C1->CR1 &= ~I2C_CR1_PE;
I2C1->CR2 &= ~I2C_CR2_FREQ;
I2C1->CR2 |= 42; // 设置I2C的时钟频率为42MHz
I2C1->CCR &= ~I2C_CCR_FS;
I2C1->CCR |= 210; // 设置I2C的时钟频率为100kHz
I2C1->TRISE |= 43; // 设置I2C的上升时间
I2C1->CR1 |= I2C_CR1_PE;
I2C1->OAR1 &= ~I2C_OAR1_ADD7;
I2C1->OAR1 |= (0x68 << 1); // 设置I2C的地址

// 发送起始信号和设备地址
I2C1->CR1 |= I2C_CR1_START;
while (!(I2C1->SR1 & I2C_SR1_SB));
I2C1->DR = 0xD0; // 发送设备地址
while (!(I2C1->SR1 & I2C_SR1_ADDR));
I2C1->SR2;

// 发送要读取的寄存器地址
I2C1->DR = 0x3B; // 发送寄存器地址
while (!(I2C1->SR1 & I2C_SR1_TXE));
I2C1->CR1 |= I2C_CR1_START;
while (!(I2C1->SR1 & I2C_SR1_SB));
I2C1->DR = 0xD1; // 发送设备地址，进入接收模式
while (!(I2C1->SR1 & I2C_SR1_ADDR));
I2C1->SR2;

// 读取数据
uint8_t data = 0;
I2C1->CR1 &= ~I2C_CR1_ACK;
while (!(I2C1->SR1 & I2C_SR1_RXNE));
data = I2C1->DR;
I2C1->CR1 |= I2C_CR1_STOP;

// 处理数据
// ...

// 关闭I2C
I2C1->CR1 &= ~I2C_CR1_PE;