nav_msgs::Path

时间: 2024-05-25 17:10:15 浏览: 170
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ROS_path_planning：路径规划算法

nav_msgs::Path是ROS中的一个消息类型，用于表示机器人的路径。具体来说，它是一个由一系列序列化的geometry_msgs/PoseStamped消息组成的列表，每个消息都包含了机器人在路径上的一个位置和姿态。通过订阅和发布nav_msgs::Path消息，机器人可以接收和发送路径信息，从而实现路径规划和导航等功能。
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ros::Publisher pub_laser_cloud = n.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("/velodyne_points", 2); image_transport::ImageTransport it(n); image_transport::Publisher pub_image_left = it.advertise("/image_left", 2); image_transport::Publisher pub_image_right = it.advertise("/image_right", 2); ros::Publisher pubOdomGT = n.advertise ("/odometry_gt", 5); nav_msgs::Odometry odomGT; odomGT.header.frame_id = "/camera_init"; odomGT.child_frame_id = "/ground_truth"; ros::Publisher pubPathGT = n.advertise ("/path_gt", 5); nav_msgs::Path pathGT; pathGT.header.frame_id = "/camera_init"; 解释一下

这段代码是使用ROS进行...同时，还定义了一个名为 pathGT 的 nav_msgs::Path 类型的变量，用于存储机器人的真实运动轨迹数据。其中，header.frame_id 表示该轨迹信息所在的坐标系，这里同样为 /camera_init。

我如何获取nav_msgs::Path数据类型中的位姿信息 可以有对应的C++代码吗

你可以使用类似geometry_msgs/PoseStamped类型中的getPose()方法来获取nav_msgs/Path数据类型中的位姿信息。对应的C++代码可以参考：geometry_msgs/PoseStamped.h文件中的getPose()方法。

给下列程序添加注释：void DWAPlannerROS::initialize( std::string name, tf2_ros::Buffer* tf, costmap_2d::Costmap2DROS* costmap_ros) { if (! isInitialized()) { ros::NodeHandle private_nh("~/" + name); g_plan_pub_ = private_nh.advertise("global_plan", 1); l_plan_pub_ = private_nh.advertise("local_plan", 1); tf_ = tf; costmap_ros_ = costmap_ros; costmap_ros_->getRobotPose(current_pose_); // make sure to update the costmap we'll use for this cycle costmap_2d::Costmap2D* costmap = costmap_ros_->getCostmap(); planner_util_.initialize(tf, costmap, costmap_ros_->getGlobalFrameID()); //create the actual planner that we'll use.. it'll configure itself from the parameter server dp_ = boost::shared_ptr<DWAPlanner>(new DWAPlanner(name, &planner_util_)); if( private_nh.getParam( "odom_topic", odom_topic_ )) { odom_helper_.setOdomTopic( odom_topic_ ); } initialized_ = true; // Warn about deprecated parameters -- remove this block in N-turtle nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "max_vel_trans", "max_trans_vel"); nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "min_vel_trans", "min_trans_vel"); nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "max_vel_theta", "max_rot_vel"); nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "min_vel_theta", "min_rot_vel"); nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "acc_lim_trans", "acc_limit_trans"); nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "theta_stopped_vel", "rot_stopped_vel"); dsrv_ = new dynamic_reconfigure::Server<DWAPlannerConfig>(private_nh); dynamic_reconfigure::Server<DWAPlannerConfig>::CallbackType cb = boost::bind(&DWAPlannerROS::reconfigureCB, this, _1, 2); dsrv->setCallback(cb); } else{ ROS_WARN("This planner has already been initialized, doing nothing."); } }

g_plan_pub_ = private_nh.advertise<nav_msgs::Path>("global_plan", 1); l_plan_pub_ = private_nh.advertise<nav_msgs::Path>("local_plan", 1); // 获取tf信息和costmap信息 tf_ = tf; costmap_ros_ = ...

可以帮我写一份获取nav_msgs::Path数据类型中的位姿信息的C++代码吗

请参考下面的代码：#include <nav_msgs/Path.h>void get_pose(const nav_msgs::Path& path) { int size = path.poses.size(); for (int i = 0; i ; i++) { geometry_msgs::Pose pose = path.poses[i].pose; // ...

int main(int argc,char **argv) { ros::init(argc,argv,"gps_deal"); ros::NodeHandle nh; nh.param<string>("gps_sub_topic", gps_sub_topic, "/gps_data_local"); nh.param<string>("output_frame_name", output_frame_name, "map"); nh.param<bool>("auto_get_origin_gps", init_flag, true); nh.param<double>("z_rotate_value", z_rotate_value, 1.0); nh.param<double>("origin_latitude_value", origin_latitude_value, 1.0); nh.param<double>("origin_longitude_value", origin_longitude_value, 1.0); nh.param<double>("origin_altitude_value", origin_altitude_value, 1.0); nh.param<double>("latitude_resolution", latitude_resolution, 1.0); nh.param<double>("longitude_resolution", longitude_resolution, 1.0); nh.param<double>("altitude_resolution", altitude_resolution, 1.0); gps_data_sub = nh.subscribe<sensor_msgs::NavSatFix>("/gps_data_local", 1000, gps_to_xyz); ros::Subscriber subLaserCloud = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("/rslidar_points", 100, laserCloudHandler);//速腾雷达数据格式 path_pub = nh.advertise("/gpsTrack",1, true); ros::spin(); return 0; }

这是一个使用ROS框架开发的程序，主要实现以下功能： 1. 订阅本地GPS数据，转化为地图坐标系下的xyz坐标值； 2. 订阅速腾雷达数据，进行数据处理； 3. 发布GPS轨迹信息； 其中，参数包括：gps_sub_topic（本地GPS...

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include "nav_msgs/Path.h" #include "ros/ros.h" #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <iostream> #include #include <tf/transform_datatypes.h> #include <tf/transform_listener.h> #include <visualization_msgs/Marker.h> #include <dynamic_reconfigure/server.h> #include <cmath> #include <std_msgs/Float64.h> #define PI 3.14159265358979 double last_steeringangle = 0; double L, Lfw, Lrv, Lfw_, Vcmd, lfw, lrv, steering, u, v; double Gas_gain, baseAngle, baseSpeed, Angle_gain_p, Angle_gain_d, goalRadius; int controller_freq; bool foundForwardPt, goal_received, goal_reached; double k_rou; double vp_max_base, vp_min; double stop_flag = 0.0; int mapPathNum; double slow_final, fast_final; int stopIdx = 0; double line_wight = 0.0; double initbaseSpeed; double obs_flag = 0.0;

- nav_msgs/Path.h：用于定义路径信息。 - ros/ros.h：ROS 的核心头文件。 - geometry_msgs/PoseStamped.h：用于定义带有时间戳的位姿信息。 - geometry_msgs/Twist.h：用于定义带有线速度和角速度的运动指令。 - ...

在ros中，用nav_msgs使rviz中显示四个路径点，并在每个路径点旁边标上a.b.c.d,具体的代码怎么写？

#include <nav_msgs/Path.h>int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "path_marker_node"); ros::NodeHandle nh; // Create a path message nav_msgs::Path path; // Add four points to ...
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1. **Nav_msgs/Path**：这是一个表示机器人路径的消息类型，由一系列的geometry_msgs/PoseStamped组成，每个PoseStamped包含了机器人在特定时间的3D位置（x, y, z）和姿态（yaw）信息。 2. **Nav_msgs/...
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