生成栅格地图npy文件的代码

以下是生成栅格地图npy文件的代码示例：

import numpy as np
import cv2

# 读取地图图片
map_img = cv2.imread("map.png")

# 将地图图片转为灰度图
gray_map = cv2.cvtColor(map_img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

# 设定阈值，将灰度图二值化
_, thresh_map = cv2.threshold(gray_map, 127, 255, cv2.THRESH_BINARY)

# 将二值化的地图图片转为栅格地图
grid_map = np.zeros_like(thresh_map)
grid_map[thresh_map == 255] = 1

# 保存栅格地图为npy文件
np.save("grid_map.npy", grid_map)

说明：

1. `map.png` 是地图图片的文件名，需要在代码中指定正确的路径。
2. `cv2.imread` 函数用于读取地图图片，返回一个 Numpy 数组。
3. `cv2.cvtColor` 函数用于将地图图片转为灰度图，返回一个 Numpy 数组。
4. `cv2.threshold` 函数用于将灰度图二值化，返回一个 Numpy 数组和阈值。
5. `np.zeros_like` 函数用于创建一个和 `thresh_map` 相同大小的全零数组。
6. `grid_map[thresh_map == 255] = 1` 用于将栅格地图中障碍物的像素点赋值为1。
7. `np.save` 函数用于保存栅格地图为npy文件，文件名需要自行指定。