freertos 与can usart spi 任务

FreeRTOS是一款开源的实时操作系统，已经在许多嵌入式系统中得到了广泛应用。它具有可移植性强、可扩展性好、架构清晰等特点，使得它在多任务系统中优秀的协作性和稳定性得到了极好的展现。

CAN、USART和SPI是嵌入式系统中常用的通信协议，FreeRTOS可以非常方便地通过任务对它们进行控制和管理。

在处理CAN通信时，需要控制CAN总线的发送和接收数据，可以利用FreeRTOS中的队列和信号量功能，通过新建任务，把数据进行打包或解包，并且通过任务间通信的方式将数据传递到CAN总线上实现数据的发送和接收。

在USART通信中，需要控制串口的发送和接收，可以首先使用FreeRTOS中提供的中断服务函数，再创建“接收”和“发送”两个任务。然后“发送”任务调用队列将需要发送的数据存入队列中，由“接收”任务从队列中读取数据。

在SPI通信中，可以将SPI通信的读写数据放入队列中，然后利用FreeRTOS给予的任务通信功能使得读写数据的任务在线程之间进行轮流控制，即轮流读取队列中的数据并向SPI接口发送。

总而言之，当嵌入式系统中需要进行多任务的通信协议管理时，FreeRTOS的任务机制，队列机制和信号量机制可以非常好地将CAN、USART和SPI数据进行管理，实现系统之间的控制及通信。