柔性matlab机械臂运动空间代码,中正平和的机器人学笔记——2. 机械臂逆运动学（附MATAB代码）...

以下是一个简单的基于MATLAB的机械臂逆运动学示例代码：

% 定义机械臂参数
L1 = 1; % 第一段臂长
L2 = 1; % 第二段臂长

% 输入末端执行器的坐标
x = input('请输入末端执行器的x坐标：');
y = input('请输入末端执行器的y坐标：');

% 计算逆运动学
theta2 = acos((x^2 + y^2 - L1^2 - L2^2)/(2*L1*L2));
theta1 = atan2(y,x) - atan2((L2*sin(theta2)),(L1+L2*cos(theta2)));

% 将弧度转换为角度
theta1 = theta1 * 180/pi;
theta2 = theta2 * 180/pi;

% 输出关节角度
fprintf('第一关节角度为：%f°\n', theta1);
fprintf('第二关节角度为：%f°\n', theta2);

这是一个简单的二自由度机械臂逆运动学示例。输入末端执行器的x和y坐标，程序将计算出第一和第二关节的角度。需要注意的是，此代码仅适用于特定的机械臂结构和工作区域。如果需要适用于其他机械臂，请根据具体情况进行修改。