相机标定完成后，把角点图转成正视 C++

以下是将角点图转换成正视图的 C++ 代码示例：

#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;

// 相机内参和外参
Mat cameraMatrix, distCoeffs, rvec, tvec;

// 角点坐标
vector<Point2f> corners;

// 原始图像大小
Size imageSize;

// 转换后的正视图大小
Size newSize(800, 600);

// 将角点图转换成正视图
void undistortImage(Mat& image)
{
    Mat undistortedImage;
    undistort(image, undistortedImage, cameraMatrix, distCoeffs);

    Mat rotationMatrix;
    Rodrigues(rvec, rotationMatrix);

    Mat transformMatrix(3, 3, CV_64FC1);
    hconcat(rotationMatrix, tvec, transformMatrix);
    transformMatrix = cameraMatrix * transformMatrix;

    Mat newCameraMatrix = getOptimalNewCameraMatrix(cameraMatrix, distCoeffs, imageSize, 1, newSize);

    Mat map1, map2;
    initUndistortRectifyMap(cameraMatrix, distCoeffs, Mat(), newCameraMatrix, newSize, CV_16SC2, map1, map2);

    Mat transformedImage;
    warpAffine(undistortedImage, transformedImage, transformMatrix, imageSize, INTER_LINEAR, BORDER_CONSTANT);

    Mat undistortedTransformedImage;
    remap(transformedImage, undistortedTransformedImage, map1, map2, INTER_LINEAR);

    Rect roi(0, 0, newSize.width, newSize.height);
    image = undistortedTransformedImage(roi).clone();
}

int main()
{
    Mat image = imread("corner_image.jpg");

    imageSize = image.size();

    // 进行相机标定，获取相机内参和外参，以及角点坐标
    // ...

    // 将角点图转换成正视图
    undistortImage(image);

    // 显示转换后的正视图
    imshow("Undistorted Image", image);
    waitKey(0);

    return 0;
}

在代码中，`cameraMatrix`、`distCoeffs`、`rvec`、`tvec` 分别表示相机的内参矩阵、畸变系数、旋转向量和平移向量；`corners` 表示角点坐标；`imageSize` 表示原始图像大小；`newSize` 表示转换后的正视图大小。

`undistortImage()` 函数将角点图转换成正视图，具体实现步骤如下：

1. 对角点图进行去畸变处理，得到去畸变后的图像。

2. 根据相机内参和外参计算变换矩阵，将去畸变后的图像进行变换，得到变换后的图像。

3. 根据新的相机内参和去畸变后的图像计算映射表，将变换后的图像进行透视变换，得到正视图。

4. 从正视图中裁剪出指定大小的区域作为最终的正视图。

最后，通过 `imshow()` 函数和 `waitKey()` 函数可以显示转换后的正视图。