避障采用超声波避障,循迹采用三路红外循迹,循迹的时候遇到障碍物能够绕开并回到原来的轨道上继续循迹的c语言程序

时间: 2024-03-11 07:49:07 浏览: 25
以下是一个简单的基于Arduino的C语言程序,实现了循迹避障功能: ``` #include <Servo.h> // 定义超声波和循迹传感器的引脚 #define trigPin 10 #define echoPin 11 #define leftPin A0 #define midPin A1 #define rightPin A2 // 定义舵机的引脚和初始角度 #define servoPin 9 #define servoAngle 90 // 定义机器人的行动状态 #define forward 1 #define backward 2 #define turnLeft 3 #define turnRight 4 // 定义超声波测距和循迹传感器的阈值 #define obstacleDistance 20 #define threshold 500 // 初始化舵机和超声波 Servo servo; void setup() { pinMode(trigPin, OUTPUT); pinMode(echoPin, INPUT); pinMode(leftPin, INPUT); pinMode(midPin, INPUT); pinMode(rightPin, INPUT); servo.attach(servoPin); servo.write(servoAngle); Serial.begin(9600); } // 主程序 void loop() { int distance = getDistance(); // 获取超声波测距结果 int left = analogRead(leftPin); // 获取左侧循迹传感器状态 int mid = analogRead(midPin); // 获取中间循迹传感器状态 int right = analogRead(rightPin); // 获取右侧循迹传感器状态 int state = forward; // 初始化机器人状态为前进状态 // 如果检测到障碍物,进入避障状态 if (distance < obstacleDistance) { state = backward; // 先后退一段距离 delay(500); if (left > threshold && mid > threshold && right > threshold) { state = turnLeft; // 如果三路循迹传感器都检测到障碍物,则左转 } else if (left > threshold && mid > threshold) { state = turnLeft; // 如果左侧和中间循迹传感器都检测到障碍物,则左转 } else if (mid > threshold && right > threshold) { state = turnRight; // 如果中间和右侧循迹传感器都检测到障碍物,则右转 } } else { // 否则,进入循迹状态 if (mid < threshold) { state = forward; // 中间循迹传感器检测到黑线,前进 } else if (left > threshold) { state = turnLeft; // 左侧循迹传感器检测到黑线,左转 } else if (right > threshold) { state = turnRight; // 右侧循迹传感器检测到黑线,右转 } } // 根据机器人状态进行相应的操作 switch (state) { case forward: goForward(); break; case backward: goBackward(); break; case turnLeft: turnLeft(); break; case turnRight: turnRight(); break; } } // 获取超声波测距结果 int getDistance() { digitalWrite(trigPin, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(trigPin, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trigPin, LOW); int duration = pulseIn(echoPin, HIGH); int distance = duration * 0.034 / 2; Serial.print(distance); Serial.println(" cm"); return distance; } // 机器人前进 void goForward() { Serial.println("Forward"); servo.write(servoAngle); // 此处为前进代码 } // 机器人后退 void goBackward() { Serial.println("Backward"); servo.write(servoAngle); // 此处为后退代码 } // 机器人左转 void turnLeft() { Serial.println("Turn Left"); servo.write(servoAngle - 30); // 此处为左转代码 } // 机器人右转 void turnRight() { Serial.println("Turn Right"); servo.write(servoAngle + 30); // 此处为右转代码 } ``` 以上代码仅作为参考,具体实现需要根据实际情况进行调整。

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