# ************arm_control************ # arm = ROBOT FUNCTION()# arm.connectRobotArm() # result = arm.getPos( ) # print(result.x，result.y, result.z， result.jointAngle) # arm.setEndCalibration(xCal，yCal，zCal) # arm.setEndEffectorGripper(1) # result = arm.getEndEffectorGripper() # cmd = arm.PTPCmd(3，220，，110) # arm.PTPMoveTo( cmd) # cmd = arm.PTPCmd(5，30，30，-30) # arm.PTPMoveTo( cmd)# arm.disconnectRobotArm()

这段代码使用了一个名为`ROBOT_FUNCTION`的类来控制机械臂的功能。

首先，通过`arm = ROBOT_FUNCTION()`实例化了`ROBOT_FUNCTION`类的对象，赋值给变量`arm`。

然后，通过调用`arm.connectRobotArm()`方法，连接机械臂。

接下来，通过调用`arm.getPos()`方法，获取机械臂的位置信息，并将结果赋值给变量`result`。

然后，通过打印`result.x`、`result.y`、`result.z`和`result.jointAngle`的值，输出机械臂的位置和关节角度信息。

接着，通过调用`arm.setEndCalibration(xCal, yCal, zCal)`方法，设置机械臂末端校准值。

然后，通过调用`arm.setEndEffectorGripper(1)`方法，将机械臂的末端执行器设置为夹爪状态1。

接下来，通过调用`arm.getEndEffectorGripper()`方法，获取机械臂末端执行器的状态，并将结果赋值给变量`result`。

然后，通过调用`arm.PTPCmd(3, 220, 110)`方法，传入三个参数作为PTP命令，将返回的命令结果赋值给变量`cmd`。

接着，通过调用`arm.PTPMoveTo(cmd)`方法，执行PTP移动到指定位置的命令。

然后，通过调用`arm.PTPCmd(5, 30, 30, -30)`方法，传入四个参数作为PTP命令，将返回的命令结果赋值给变量`cmd`。

接着，通过调用`arm.PTPMoveTo(cmd)`方法，执行PTP移动到指定位置的命令。

最后，通过调用`arm.disconnectRobotArm()`方法，断开机械臂的连接。

需要注意的是，具体的功能和返回值的含义取决于`ROBOT_FUNCTION`类的具体实现。