pid小车直线行走代码

Pid小车直线行走代码主要使用了PID控制算法，通过测量车体的姿态误差，根据一定的控制算法计算出修正量，从而实现小车直线行走。下面是一个简单的示例代码：

#include <PID.h>

// 定义PID参数
double Kp = 1.0;   // 比例系数
double Ki = 0.5;   // 积分系数
double Kd = 0.2;   // 微分系数

// 定义目标位置和当前位置
double targetPos = 100.0;
double currentPos = 0.0;

// 定义P、I、D累计误差
double sumError = 0.0;
double lastError = 0.0;

// 定义限制输出范围
double maxOutput = 255.0;
double minOutput = -255.0;

// 创建PID控制对象
PID pid;

void setup() {
  // 初始化PID控制对象
  pid.init(Kp, Ki, Kd, &currentPos, &sumError, &lastError, maxOutput, minOutput);
}

void loop() {
  // 测量当前位置
  currentPos = measureCurrentPosition();

  // 调用PID控制算法计算修正量
  double correction = pid.calculate(targetPos);

  // 输出修正量控制小车行走
  drive(correction);
}

double measureCurrentPosition() {
  // 测量当前位置，例如读取编码器或者预测位置等
  // 返回当前位置的测量值
  double measuredPos = readEncoder();
  return measuredPos;
}

void drive(double correction) {
  // 根据修正量控制小车行走，例如控制电机转速或舵机角度等
  // 代码省略
}

double readEncoder() {
  // 读取编码器的值或者通过其他方式获取当前位置的数值
  // 代码省略
  double encoderValue = 0.0;
  return encoderValue;
}

以上示例代码是一个简单的PID小车直线行走的实现，其中通过PID控制对象pid进行初始化，通过调用`pid.calculate(targetPos)`计算出修正量correction，然后根据修正量控制小车行走。其中，`measureCurrentPosition()`用于测量当前位置，`drive(correction)`用于控制小车行走。这样，通过不断调用`loop()`函数实现PID控制的小车直线行走。