嵌入式写出简单的无人机躲避障碍和返回位置的代码。用于交平时作业
时间: 2024-03-28 09:41:46 浏览: 18
以下是一个简单的基于Arduino平台的无人机躲避障碍和返回位置的代码:
```c++
#include <Servo.h> // 引入舵机库
#define THROTTLE_PIN 10 // 油门信号输入引脚
#define STEERING_PIN 9 // 舵机信号输入引脚
#define ULTRASONIC_PIN 7 // 超声波传感器信号输入引脚
#define MIN_DISTANCE 20 // 障碍物最小距离
#define RETURN_DISTANCE 200 // 返回位置的距离
Servo steering; // 舵机对象
void setup() {
pinMode(THROTTLE_PIN, OUTPUT); // 设置油门信号输入引脚为输出模式
steering.attach(STEERING_PIN); // 绑定舵机对象到舵机信号输入引脚
}
void loop() {
int distance = getDistance(); // 获取当前距离
if (distance > MIN_DISTANCE) { // 如果当前距离大于障碍物最小距离
steering.write(90); // 舵机回到中心位置
digitalWrite(THROTTLE_PIN, HIGH); // 启动无人机
} else { // 如果当前距离小于等于障碍物最小距离
steering.write(0); // 舵机向左转
digitalWrite(THROTTLE_PIN, LOW); // 停止无人机
}
if (distance > RETURN_DISTANCE) { // 如果当前距离大于返回位置的距离
returnHome(); // 返回初始位置
}
}
int getDistance() {
long duration, distance;
digitalWrite(ULTRASONIC_PIN, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(ULTRASONIC_PIN, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(ULTRASONIC_PIN, LOW);
duration = pulseIn(ULTRASONIC_PIN, HIGH);
distance = duration / 58.2;
return distance;
}
void returnHome() {
// 在这里编写无人机返回初始位置的代码
}
```
该代码基于超声波传感器,当无人机检测到障碍物时,将停止前进并向左转,避免撞上障碍物;当距离返回位置足够远时,将开始返回初始位置。由于返回初始位置的代码需要根据具体的无人机和导航系统进行编写,因此该部分代码未实现。