使用navigation.launch 导航时如何通过控制台手动发送起点
时间: 2023-07-20 17:16:39 浏览: 208
integrated navigation.zip_navigation_卫星组合导航_惯性仿真_捷联导航_组合导航系统
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在使用 `navigation.launch` 启动导航时,可以通过 `2D Pose Estimate` 工具手动设置机器人的起点。具体步骤如下:
1. 在控制台中输入以下命令启动 `navigation.launch`:
```
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch
```
2. 在rviz中,点击左侧菜单栏中的 `2D Pose Estimate` 工具,将鼠标移动到地图中机器人的起点位置,然后点击左键,拖动鼠标以方向机器人的朝向,最后再次点击左键确认。
3. 在rviz中,可以看到机器人的起点已经被更新了。此时,可以使用 `2D Nav Goal` 工具设置机器人的目标点,机器人将会自主规划路径并移动到目标点。
注意:使用 `2D Pose Estimate` 工具手动设置机器人的起点时,需要保证机器人已经被正确地放置在地图上,并且机器人的起点与实际位置尽可能接近,否则可能会导致路径规划失败。
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