仿照这种格式重写上述代码： data=Float64MultiArray(data=[x,y,z]) distance_pub.publish(data) rate.sleep()

好的，以下是使用你提供的格式重写的代码：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import Float64MultiArray
import numpy as np

def detect_objects():
    # Yolov4物体检测逻辑
    # 这里只是一个示例，你需要根据你自己的实际情况进行修改

    # 假设检测到的物体距离为dist，角度为angle
    dist = 3.5
    angle = 45.0

    return dist, angle

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('yolov4_object_detection')

    # 创建ROS话题发布者
    distance_pub = rospy.Publisher('object_distance', Float64MultiArray, queue_size=10)

    rate = rospy.Rate(10)  # 设置发布频率为10Hz

    while not rospy.is_shutdown():
        # 物体检测
        dist, angle = detect_objects()

        # 创建Float64MultiArray消息对象并设置数据
        data = Float64MultiArray(data=[dist, angle])

        # 发布距离和角度到ROS话题
        distance_pub.publish(data)

        rate.sleep()

请注意，这个示例中使用了`Float64MultiArray`消息类型来发送包含距离和角度信息的数组。你需要确保安装了`std_msgs`包，并在运行代码之前启动了ROS节点。

希望这个示例满足了你的要求！如果有任何问题，请随时提问。