csv_qne = open('去哪儿.csv', mode='a', encoding='utf-8', newline='') csv_writer = csv.writer(csv_qne)

这段代码是用于打开一个名为“去哪儿.csv”的CSV文件，并将数据以追加模式写入该文件。其中，参数“mode='a'”表示以追加模式打开文件，如果文件不存在则创建它；“encoding='utf-8'”指定以UTF-8编码方式打开文件；“newline=''”表示写入文件时不使用换行符。接下来的一行代码“csv.writer(csv_qne)”创建了一个CSV写入器对象，用于将数据写入到CSV文件中。

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Eigen::Vector3d d_vfb, d_vfn, d_vgn, gl, midvel, midpos; Eigen::Vector3d temp1, temp2, temp3; Eigen::Matrix3d cnn, I33 = Eigen::Matrix3d::Identity(); Eigen::Quaterniond qne, qee, qnn, qbb, q1, q2;

这段代码定义了一些向量和矩阵，以及四元数。具体解释如下：

- Eigen::Vector3d是Eigen库中的向量类型，表示三维向量。d_vfb、d_vfn、d_vgn、gl、midvel、midpos、temp1、temp2、temp3均为三维向量。
- Eigen::Matrix3d是Eigen库中的矩阵类型，表示3x3的矩阵。cnn和I33均为3x3的矩阵。
- Eigen::Quaterniond是Eigen库中的四元数类型，表示四元数。qne、qee、qnn、qbb、q1、q2均为四元数。

这段代码并没有对向量和矩阵进行初始化，因此它们的值是未知的。

leaflet读取{"y":123.2885100,"x":42.7373900,"label":8}格式的json文件绘制聚类图

以下是一个使用leaflet绘制聚类图的示例代码，该代码可以读取包含多个坐标点的json文件，并将它们绘制成聚类图。

首先，我们需要引入leaflet库和leaflet.markercluster插件：

<!-- 引入leaflet库 -->
<link rel="stylesheet" href="https://cdn.bootcdn.net/ajax/libs/leaflet/1.7.1/leaflet.css" integrity="sha384-7e2u2AXUxN7N3lwqM8V7tpU6KqaO7XuZzO8U6Y2j6QYMMD7VYGyq3cU7VZsKgp/e" crossorigin="anonymous">
<script src="https://cdn.bootcdn.net/ajax/libs/leaflet/1.7.1/leaflet.js" integrity="sha384-J9n5n1Z03tjKwDdSxH+1Q2vL8jBmv5F5M5J9XjKq3CzN1EwN1CsiJc5g/4reRSpn" crossorigin="anonymous"></script>

<!-- 引入leaflet.markercluster插件 -->
<link rel="stylesheet" href="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/leaflet.markercluster/1.4.1/MarkerCluster.css" integrity="sha512-cpV5xLl5EUyPYGk+aKfC7XN9smvRZM7RZ6f/2eLxh3Fnqy7V8yKsZs9XnKvzZQ7W8sTzrLgGdzxvzptfTbT8VA==" crossorigin="anonymous" />
<link rel="stylesheet" href="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/leaflet.markercluster/1.4.1/MarkerCluster.Default.css" integrity="sha512-+oY6U8y6QhF7a3q3CqVLR0c+5D5X9J5z3/3JkH5Ncfw+MfIgjNtG0R8R4P4F9PV+4FHbJkYzZ8dvbSf1+0n0JQ==" crossorigin="anonymous" />
<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/leaflet.markercluster/1.4.1/leaflet.markercluster.js" integrity="sha512-9dUfLJUaR6UaZGzJF7Pz2QnE3m+8yv3qX9P+Q2Q5B0/mZz3kZ+IeA1A1MlR+0JvFyX9t4o+G4kzZ8vH1LGu0IQ==" crossorigin="anonymous"></script>

接下来，我们需要在HTML中创建一个包含地图的div，以及一个用于显示聚类图信息的div：

<div id="map" style="height: 600px;"></div>
<div id="info"></div>

然后，我们可以使用以下JavaScript代码读取json文件并将其绘制成聚类图：

// 创建地图
var map = L.map('map').setView([42.7373900, 123.2885100], 10);

// 添加地图图层
L.tileLayer('https://{s}.tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png', {
    maxZoom: 18,
    attribution: 'Map data &copy; <a href="https://www.openstreetmap.org/">OpenStreetMap</a> contributors, ' +
        '<a href="https://creativecommons.org/licenses/by-sa/2.0/">CC-BY-SA</a>, ' +
        'Imagery © <a href="https://www.mapbox.com/">Mapbox</a>',
    id: 'mapbox/streets-v11',
    tileSize: 512,
    zoomOffset: -1
}).addTo(map);

// 创建聚类图
var markers = L.markerClusterGroup();

// 读取json文件并添加坐标点到聚类图中
$.getJSON('data.json', function (data) {
    $.each(data, function (key, val) {
        var latlng = L.latLng(val.x, val.y);
        var marker = L.marker(latlng);
        marker.bindPopup('Label: ' + val.label);
        markers.addLayer(marker);
    });
});

// 将聚类图添加到地图中
map.addLayer(markers);

// 点击聚类图上的点时，显示该点的信息
markers.on('click', function (e) {
    var info = e.layer.getPopup().getContent();
    $('#info').html(info);
});

在上面的代码中，我们使用了`L.markerClusterGroup()`函数创建了一个聚类图。然后，使用`$.getJSON()`函数读取了json文件，并使用`$.each()`函数遍历json文件中的每个坐标点。在遍历的过程中，我们使用`L.latLng()`函数将坐标点的经纬度信息转换为leaflet可用的坐标格式，并使用`L.marker()`函数创建一个标记点。接着，使用`marker.bindPopup()`函数将标记点的弹出框内容设置为该点的标签信息。最后，使用`markers.addLayer()`函数将标记点添加到聚类图中。

当聚类图上的点被点击时，我们使用`markers.on()`函数监听了`click`事件，并使用`e.layer.getPopup().getContent()`函数获取了该点的标签信息，并将其显示在`#info`的div中。

在以上代码中，我们假设json文件的名称为`data.json`，并且其格式为：

[
  {"y":123.2885100,"x":42.7373900,"label":8},
  {"y":123.2806300,"x":42.7336200,"label":3},
  {"y":123.2831000,"x":42.7341000,"label":1},
  {"y":123.2750910,"x":42.7334890,"label":5},
  {"y":123.2798600,"x":42.7272500,"label":2},
  {"y":123.2868300,"x":42.7251600,"label":9},
  {"y":123.2910100,"x":42.7292800,"label":6},
  {"y":123.2866200,"x":42.7261900,"label":7},
  {"y":123.2828500,"x":42.7352900,"label":4},
  {"y":123.2814700,"x":42.7321000,"label":10}
]

以上就是一个使用leaflet绘制聚类图的示例代码，其中读取了包含多个坐标点的json文件，并将它们绘制成聚类图。你可以根据自己的需求修改代码，并使用自己的json文件进行测试。