opencv的triangulatepoints函数详解

OpenCV库中的`triangulatePoints`函数用于对两个相机的像素点进行三角化操作，得到对应的三维点坐标。具体用法如下：

void cv::triangulatePoints(
    const Mat& projMatr1,
    const Mat& projMatr2,
    const Mat& projPoints1,
    const Mat& projPoints2,
    Mat& points4D
);

其中各参数含义如下：

- `projMatr1`和`projMatr2`：两个相机的投影矩阵，分别是3x4的矩阵，类型为`CV_64FC1`。
- `projPoints1`和`projPoints2`：分别对应两个相机图像上的像素点坐标，每个点坐标都是2x1的矩阵，类型为`CV_64FC1`。
- `points4D`：存储三角化后的三维点坐标，每个点坐标都是4x1的齐次坐标，类型为`CV_64FC1`。

在函数的执行过程中，`triangulatePoints`会先将`projPoints1`和`projPoints2`转换为齐次坐标形式，然后利用两个相机的投影矩阵进行三角化，得到对应的三维点坐标。最终输出的`points4D`是一个4xN的矩阵，每一列代表一个三维点的齐次坐标。

需要注意的是，`triangulatePoints`函数输出的三维点坐标是在相机坐标系下表示的归一化坐标。如果需要得到实际的三维坐标，还需要进行后续的坐标变换操作。

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opencv的triangulatePoints函数返回值是float32吗？

是的，OpenCV的`triangulatePoints`函数返回值的数据类型是np.float32。具体来说，它返回一个大小为4xN的齐次坐标矩阵，其中N是输入的二维点的数量。你可以使用`cv2.convertPointsFromHomogeneous`函数将齐次坐标转换为欧几里得坐标，并将数据类型从np.float32转换为np.float64，以便进行进一步的计算。