给我写一个yolov5中数据集格式xml转txt的代码，并注释好

好的，以下是代码，注释已经写好了：

import os
import xml.etree.ElementTree as ET

def convert_annotations(xml_dir, txt_dir):
    """
    将目标检测数据集的XML格式标注文件转换为YOLOv5读取的TXT格式标注文件
    :param xml_dir: 存放XML标注文件的目录
    :param txt_dir: 存放TXT标注文件的目录
    :return: None
    """
    if not os.path.exists(txt_dir):
        os.makedirs(txt_dir)

    for xml_file in os.listdir(xml_dir):
        # 解析XML文件
        tree = ET.parse(os.path.join(xml_dir, xml_file))
        root = tree.getroot()

        # 获取图片宽度和高度
        size = root.find('size')
        width = float(size.find('width').text)
        height = float(size.find('height').text)

        # 遍历每个object标签，获取类别和坐标信息，并将其转换为YOLOv5的格式
        for obj in root.iter('object'):
            cls_name = obj.find('name').text
            cls_id = 0  # 此处的类别id为0，如果有多类别需要修改
            bndbox = obj.find('bndbox')
            xmin = float(bndbox.find('xmin').text)
            ymin = float(bndbox.find('ymin').text)
            xmax = float(bndbox.find('xmax').text)
            ymax = float(bndbox.find('ymax').text)

            # 计算中心点坐标和宽高
            x_center = (xmin + xmax) / (2 * width)
            y_center = (ymin + ymax) / (2 * height)
            box_width = (xmax - xmin) / width
            box_height = (ymax - ymin) / height

            # 将转换后的标注信息写入TXT文件
            txt_file = os.path.splitext(xml_file)[0] + '.txt'
            with open(os.path.join(txt_dir, txt_file), 'a') as f:
                f.write(f"{cls_id} {x_center} {y_center} {box_width} {box_height}\n")

说明：

1. `xml_dir`：存放XML格式标注文件的目录；
2. `txt_dir`：存放TXT格式标注文件的目录；
3. `if not os.path.exists(txt_dir): os.makedirs(txt_dir)`：如果TXT目录不存在，则创建；
4. `for xml_file in os.listdir(xml_dir)): `：遍历XML格式标注文件目录下的所有文件；
5. `tree = ET.parse(os.path.join(xml_dir, xml_file))`：解析XML格式标注文件；
6. `root = tree.getroot()`：获取XML文件的根节点；
7. `size = root.find('size')`：获取图片的宽度和高度；
8. `width = float(size.find('width').text)`：获取图片的宽度；
9. `height = float(size.find('height').text)`：获取图片的高度；
10. `for obj in root.iter('object'):`：遍历XML文件中的所有`object`标签；
11. `cls_name = obj.find('name').text`：获取类别名称；
12. `cls_id = 0`：此处的类别id为0，如果有多类别需要修改；
13. `bndbox = obj.find('bndbox')`：获取目标框的坐标信息；
14. `xmin = float(bndbox.find('xmin').text)`：获取目标框左上角点的横坐标；
15. `ymin = float(bndbox.find('ymin').text)`：获取目标框左上角点的纵坐标；
16. `xmax = float(bndbox.find('xmax').text)`：获取目标框右下角点的横坐标；
17. `ymax = float(bndbox.find('ymax').text)`：获取目标框右下角点的纵坐标；
18. `x_center = (xmin + xmax) / (2 * width)`：计算目标框中心点的横坐标；
19. `y_center = (ymin + ymax) / (2 * height)`：计算目标框中心点的纵坐标；
20. `box_width = (xmax - xmin) / width`：计算目标框的宽度；
21. `box_height = (ymax - ymin) / height`：计算目标框的高度；
22. `txt_file = os.path.splitext(xml_file)[0] + '.txt'`：生成TXT文件的文件名；
23. `with open(os.path.join(txt_dir, txt_file), 'a') as f:`：打开TXT文件，追加写入标注信息；
24. `f.write(f"{cls_id} {x_center} {y_center} {box_width} {box_height}\n")`：将标注信息写入TXT文件，格式为`类别id 中心点横坐标 中心点纵坐标 目标框宽度 目标框高度`。