用MATLA生成A星寻路算法

在MATLAB中生成A*（Asterisk，也称为阿斯特拉）寻路算法通常需要以下几个步骤：

1. **引入所需库**：首先，你需要安装并导入` Robotics System Toolbox`或`Graphs`库，它们包含用于图形搜索算法的函数。

2. **构建图结构**：将地图表示为图数据结构，其中顶点代表位置，边代表连接两个位置的成本或距离。可以使用`graph`或`grid graph`函数创建网格状地图。

3. **初始化函数**：创建一个`heuristic`函数来估算从起点到终点的启发式代价，如曼哈顿距离或欧几里得距离。A*算法使用这个函数指导搜索方向。

4. **实现A*函数**：`astar`函数可以从`Robots System Toolbox`或自定义实现。它接受起始节点、目标节点、成本矩阵和启发式函数作为输入，并返回最短路径。

5. **应用A*算法**：调用`astar`函数，传入起始点、目标点以及之前定义好的地图和启发式函数，得到从起点到目标的最优路径。

6. **显示结果**：最后，你可以遍历返回的路径数组，绘制出来，或者输出路径上的节点坐标。

以下是简单的伪代码示例：

% 初始化
start = [0 0]; % 起点坐标
goal = [map_size(1) map_size(2)]; % 目标坐标
G = gridGraph(map_size); % 创建网格图

% 定义启发式函数 (这里假设曼哈顿距离)
heuristic = @(n1,n2) norm(n1-coordinates(n2));

% 实施A*算法
[path, path_cost] = astar(G, start, goal, heuristic);

% 查看路径
plot_path(G, start, goal, path);