robot_state = np.zeros(2)

时间: 2023-10-28 09:21:10 浏览: 39
robot_state = np.zeros(2)是将一个2维的零数组赋值给了变量robot_state。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [visual pushing grasping代码部分自己的理解](https://blog.csdn.net/hkx11111/article/details/126901920)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* [强化学习之QLearning](https://blog.csdn.net/weixin_30443813/article/details/96811682)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

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ROS 机器人模型节点的运动控制 使用链接https://blog.csdn.net/qq_34911636/article/details/111870390

import qrcode import cv2 import numpy as np from PIL import Image # 要生成二维码的字符串 data = "你好，世界！" # 生成二维码 qr = qrcode.QRCode( version=None, error_correction=qrcode.constants.ERROR_CORRECT_L, box_size=10, border=4, ) qr.add_data(data) qr.make(fit=True) qr_img = qr.make_image(fill_color="black", back_color="white") # 将二维码转化为OpenCV格式 qr_img_cv = cv2.cvtColor(np.asarray(qr_img), cv2.COLOR_RGB2BGR) # 打开动态背景图片 cap = cv2.VideoCapture("bg.mp4") # 循环读取视频帧并加入二维码 while True: ret, frame = cap.read() if not ret: break # 将带有二维码的图片缩小并粘贴到视频帧上 qr_img_cv_resized = cv2.resize(qr_img_cv, (200, 200)) frame[100:300, 100:300] = qr_img_cv_resized # 显示视频帧 cv2.imshow("frame", frame) if cv2.waitKey(1) == ord('q'): break # 释放资源 cap.release() cv2.destroyAllWindows()这段代码中报错Traceback (most recent call last): File "D:/Phoenix Robot/python/代码/test1.py", line 21, in <module> qr_img_cv = cv2.cvtColor(np.asarray(qr_img), cv2.COLOR_RGB2BGR) TypeError: Expected Ptrcv::UMat for argument '%s'怎么解决，并写出解决后的完整代码

qr_img_cv = cv2.cvtColor(cv2.UMat(np.asarray(qr_img)), cv2.COLOR_RGB2BGR) 或者直接将 qr_img 转换为 cv::Mat 类型： python qr_img_cv = cv2.cvtColor(cv2.Mat(np.asarray(qr_img)), cv2.COLOR_...

請你幫我修改，我需要在完成后輸出我共匯總了多少個文檔import os from datetime import date import time # 指定目标文件夹路径和本地路径 src_folder = r"Y:\iplas\Robot_Log\SMT" dst_folder = r"\\pcq-smt-ftp01\smt$\CQ SMT-單板測試課\6.制程組--Junliang\看板源數據\治具NTF" start_time = time.time() # 获取今天的日期 today = date.today() # 遍历目标文件夹中的所有文件 file_contents = [] for file_name in os.listdir(src_folder): if file_name.endswith('.txt'): file_path = os.path.join(src_folder, file_name) if date.fromtimestamp(os.path.getmtime(file_path)) == today: with open(file_path, 'r', encoding='gbk') as t: # 只保留最后一行 last_line = None for line in t: last_line = line.strip() if last_line: # 将文件名和最后一行内容用逗号分隔，并写入列表 file_contents.append(file_name + ',' + last_line) # 将所有文件的内容写入汇总文档中 with open(os.path.join(dst_folder, '手臂log.txt'), 'w', encoding='gbk') as f: # 将列表中的数据使用换行符连接成字符串，并写入文件 f.write('\n'.join(file_contents)) # 获取程序结束时间，计算程序运行时间 end_time = time.time() run_time = end_time - start_time print(f"程序运行时间：{run_time:.2f} 秒")

src_folder = r"Y:\iplas\Robot_Log\SMT" dst_folder = r"\\pcq-smt-ftp01\smt$\CQ SMT-單板測試課\6.制程組--Junliang\看板源數據\治具NTF" start_time = time.time() # 获取今天的日期 today = date.today() # ...

請你幫我加一行代碼，我將匯總的TXT文件再複製到另外的路徑import os import shutil from datetime import date import time #指定目标文件夹路径和本地路径 src_folder = r"Y:\iplas\Robot_Log\SMT" dst_folder = "D:\測試log" start_time = time.time() #获取今天的日期 today = date.today() #遍历目标文件夹中的所有文件 for file_name in os.listdir(src_folder): if file_name.endswith('.txt'): file_path = os.path.join(src_folder, file_name) if date.fromtimestamp(os.path.getmtime(file_path)) == today: shutil.copy(file_path, os.path.join(dst_folder, file_name)) #遍历本地路径中的所有文件 file_contents = [] for file_name in os.listdir(dst_folder): if file_name.endswith('.txt'): with open(os.path.join(dst_folder, file_name), 'r', encoding='gbk') as t: file_contents.append(t.read()) #将所有文件的内容写入汇总文档中 with open(os.path.join(dst_folder, '汇总文档.txt'), 'w', encoding='gbk') as f: f.write('\n\n'.join(file_contents)) #获取程序结束时间，计算程序运行时间 end_time = time.time() run_time = end_time - start_time print(f"程序运行时间：{run_time:.2f} 秒")

src_folder = r"Y:\iplas\Robot_Log\SMT" dst_folder = "D:\測試log" temp_folder = "D:\暫存log" start_time = time.time() #获取今天的日期 today = date.today() #遍历目标文件夹中的所有文件 for file_name ...

請你幫我循環，這個程式每30s執行一次import os from datetime import date import time # 指定目标文件夹路径和本地路径 src_folder = r"Y:\iplas\Robot_Log\SMT" dst_folder = r"\\pcq-smt-ftp01\smt$\CQ SMT-單板測試課\6.制程組--Junliang\看板源數據\治具NTF" start_time = time.time() # 获取今天的日期 today = date.today() # 遍历目标文件夹中的所有文件 file_contents = [] file_count = 0 for file_name in os.listdir(src_folder): if file_name.endswith('.txt'): file_count += 1 file_path = os.path.join(src_folder, file_name) if date.fromtimestamp(os.path.getmtime(file_path)) == today: with open(file_path, 'r', encoding='gbk') as t: # 只保留最后一行 last_line = None for line in t: last_line = line.strip() if last_line: # 将文件名和最后一行内容用逗号分隔，并写入列表 file_contents.append(file_name + ',' + last_line) # 将所有文件的内容写入汇总文档中 with open(os.path.join(dst_folder, '手臂log.txt'), 'w', encoding='gbk') as f: # 将列表中的数据使用换行符连接成字符串，并写入文件 f.write('\n'.join(file_contents)) # 获取程序结束时间，计算程序运行时间 end_time = time.time() run_time = end_time - start_time print(f"程序运行时间：{run_time:.2f} 秒") print(f"共匯總了 {file_count} 个文档。")

src_folder = r"Y:\iplas\Robot_Log\SMT" dst_folder = r"\\pcq-smt-ftp01\smt$\CQ SMT-單板測試課\6.制程組--Junliang\看板源數據\治具NTF" while True: start_time = time.time() # 获取当前时间 today = date....

import os import shutil from datetime import date import time #指定目标文件夹路径和本地路径 src_folder = r"Y:\iplas\Robot_Log\SMT" dst_folder = "D:\測試log" start_time = time.time() #获取今天的日期 today = date.today() #遍历目标文件夹中的所有文件 for file_name in os.listdir(src_folder): if file_name.endswith('.txt'): file_path = os.path.join(src_folder, file_name) if date.fromtimestamp(os.path.getmtime(file_path)) == today: shutil.copy(file_path, os.path.join(dst_folder, file_name)) #遍历本地路径中的所有文件 file_contents = [] for file_name in os.listdir(dst_folder): if file_name.endswith('.txt'): with open(os.path.join(dst_folder, file_name), 'r', encoding='gbk') as t: file_contents.append(t.read()) #将所有文件的内容写入汇总文档中 with open(os.path.join(dst_folder, '汇总文档.txt'), 'w', encoding='gbk') as f: f.write('\n\n'.join(file_contents)) #获取程序结束时间，计算程序运行时间 end_time = time.time() run_time = end_time - start_time print(f"程序运行时间：{run_time:.2f} 秒")在這個代碼中添加在合并前需要獲取文件名去除後綴，寫入相應文件内容前用逗號分隔循環寫入相應數據的每行

src_folder = r"Y:\iplas\Robot_Log\SMT" dst_folder = "D:\測試log" start_time = time.time() # 获取今天的日期 today = date.today() # 遍历目标文件夹中的所有文件 for file_name in os.listdir(src_folder):...

請問我複製文件到本地是哪一句話import os import shutil from datetime import date import time #指定目标文件夹路径和本地路径 src_folder = r"Y:\iplas\Robot_Log\SMT" dst_folder = "D:\測試log" start_time = time.time() # 获取今天的日期 today = date.today() # 遍历目标文件夹中的所有文件 for file_name in os.listdir(src_folder): if file_name.endswith('.txt'): file_path = os.path.join(src_folder, file_name) if date.fromtimestamp(os.path.getmtime(file_path)) == today: shutil.copy(file_path, os.path.join(dst_folder, file_name)) # 遍历本地路径中的所有文件 file_contents = [] for file_name in os.listdir(dst_folder): if file_name.endswith('.txt'): # 获取文件名（不带后缀） filename = os.path.splitext(file_name)[0] with open(os.path.join(dst_folder, file_name), 'r', encoding='gbk') as t: # 将文件名和内容用逗号分隔，并写入列表 for line in t: file_contents.append(file_name + ',' + line.strip()) # 将所有文件的内容写入汇总文档中 with open(os.path.join(dst_folder, '汇总文档.txt'), 'w', encoding='gbk') as f: # 将列表中的数据使用换行符连接成字符串，并写入文件 f.write('\n'.join(file_contents)) # 获取程序结束时间，计算程序运行时间 end_time = time.time() run_time = end_time - start_time print(f"程序运行时间：{run_time:.2f} 秒")

src_folder = r"Y:\iplas\Robot_Log\SMT" dst_folder = "D:\測試log" # 获取程序开始运行的时间 start_time = time.time() # 获取今天的日期 today = date.today() # 遍历目标文件夹中的所有文件 for file_name ...

代碼報錯，請修改import os import shutil from datetime import date src_folder = r"Y:\iplas\Robot_Log\SMT" dst_folder = "D:\測試log" today = date.today() for file_name in os.listdir(src_folder): if file_name.endswith('.txt'): file_path = os.path.join(src_folder, file_name) if date.fromtimestamp(os.path.getmtime(file_path)) == today: shutil.copy(file_path, os.path.join(dst_folder, f"{file_name},{file_name}")) file_contents = [] for file_name in os.listdir(dst_folder): if file_name.endswith('.txt'): with open(os.path.join(dst_folder, file_name), 'r', encoding='gbk') as t: file_content = t.read().strip() file_contents.append(f"{file_content},{file_name}") with open(os.path.join(dst_folder, '汇总文档.txt'), 'w', encoding='gbk') as f: f.write('\n\n'.join(file_contents))

src_folder = r"Y:\iplas\Robot_Log\SMT" dst_folder = r"D:\測試log" today = date.today() # create target folder if it does not exist if not os.path.exists(dst_folder): os.makedirs(dst_folder) for ...

Ccamerapos = detector.Ccamerapos robotpos = detector.robotpos C2R = detector.cam2robot Rcam = np.matmul(C2R, Ccamerapos) Rnew_cam = np.matmul(C2R, new_camerpos)

在这段代码中，detector应该是一个对象或者类的名称，它包含了相机和...根据代码中的变量名，detector.Ccamerapos表示相机的位置，detector.robotpos表示机器人的位置，detector.cam2robot表示相机到机器人的变换矩阵。

修改此代码使其可重复运行import pygame import sys from pygame.locals import * from robomaster import * import cv2 import numpy as np focal_length = 750 # 焦距 known_radius = 2 # 已知球的半径 def calculate_distance(focal_length, known_radius, perceived_radius): distance = (known_radius * focal_length) / perceived_radius return distance def show_video(ep_robot, screen): 获取机器人第一视角图像帧 img = ep_robot.camera.read_cv2_image(strategy="newest") 转换图像格式，转换为pygame的surface对象 img = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2RGB) img = cv2.transpose(img) # 行列互换 img = pygame.surfarray.make_surface(img) screen.blit(img, (0, 0)) # 绘制图像 def detect_white_circle(ep_robot): 获取机器人第一视角图像帧 img = ep_robot.camera.read_cv2_image(strategy="newest") 转换为灰度图像 gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY) 进行中值滤波处理 gray = cv2.medianBlur(gray, 5) 检测圆形轮廓 circles = cv2.HoughCircles(gray, cv2.HOUGH_GRADIENT, 1, 50, param1=160, param2=40, minRadius=5, maxRadius=60) if circles is not None: circles = np.uint16(np.around(circles)) for circle in circles[0, :]: center = (circle[0], circle[1]) known_radius = circle 在图像上绘制圆形轮廓 cv2.circle(img, center, known_radius, (0, 255, 0), 2) 显示图像 distance = calculate_distance(focal_length, known_radius, known_radius) 在图像上绘制圆和距离 cv2.circle(img, center, known_radius, (0, 255, 0), 2) cv2.putText(img, f"Distance: {distance:.2f} cm", (center[0] - known_radius, center[1] - 10), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 255, 0), 2) cv2.imshow("White Circle Detection", img) cv2.waitKey(1) def main(): pygame.init() screen_size = width, height = 1280, 720 screen = pygame.display.set_mode(screen_size) ep_robot = robot.Robot() ep_robot.initialize(conn_type='ap') version = ep_robot.get_version() print("Robot version: {0}".format(version)) ep_robot.camera.start_video_stream(display=False) pygame.time.wait(100) clock = pygame.time.Clock() while True: clock.tick(5) # 将帧数设置为25帧 for event in pygame.event.get(): if event.type == QUIT: ep_robot.close() pygame.quit() sys.exit() show_video(ep_robot, screen) detect_white_circle(ep_robot) if name == 'main': main()

circles = cv2.HoughCircles(gray, cv2.HOUGH_GRADIENT, 1, 50, param1=160, param2=40, minRadius=5, maxRadius=60) if circles is not None: circles = np.uint16(np.around(circles)) for circle in circles...

target_position = np.dot(camera2robot[0:3, 0:3], target) + camera2robot[0:3, 3:] target_position = target_position[0:3, 0]

具体来说，它使用了矩阵乘法 np.dot(camera2robot[0:3, 0:3], target) 将目标点坐标通过相机到机器人的变换矩阵进行转换，然后再加上平移部分 camera2robot[0:3, 3:]。最后，通过索引操作 target_position[0:3, 0] ...

def step(self, action): reward = 0 if action == 0: self.robot.moving_left = True elif action == 2: self.robot.moving_right = True self.robot.update(self.new_robot) self.robot.moving_left = False self.robot.moving_right = False dust, distance = self.get_nearest_dust() if dust is not None: robot_x, robot_y = self.robot.rect.centerx, self.robot.rect.centery dust_x, dust_y = dust.rect.centerx, dust.rect.centery sin = (robot_x - dust_x) / distance cos = (robot_y - dust_y) / distance dust_angle = math.atan2(sin, cos) / math.pi * 180 # print(angle) next_state = robot_x, robot_y, self.robot.angle, dust_x, dust_y, dust_angle, distance reward = 100 / (abs(self.robot.angle - dust_angle) + 1) # print(self.robot.angle, dust_angle) # reward += (self.current_dusts - len(self.dusts)) * 2000 # reward += (self.distance - distance) * 20 reward -= 50 done = False else: next_state = self.robot.rect.centerx, self.robot.rect.centery, self.robot.angle, self.robot.rect.centerx, self.robot.rect.centery, self.robot.angle, distance reward = 100000 done = True self.distance = distance self.current_dusts = len(self.dusts) return next_state, reward, done

这是Environment类中的一个方法step，它接受一个参数action，并返回下一个状态next_state、奖励reward和完成标志done。 在方法内部，根据传入的action（0表示向左移动，2表示向右移动），机器人的移动状态会被更新...

void ControlComply::SetNavigationData(robot::navigation_msg navigation_t) { int flag = 0; string rtk_state = "rtk_fixed"; // if(mTaskType != ADAPTIVEHOOK) mNavData = navigation_t; // std::cout<<"control location 99999999999999999999 ="<< mNavData.xAxis<<std::endl; if (strcmp(mNavData.rtkState.c_str(), rtk_state.c_str()) == 0) { mGpsFixed = true; } else { mGpsFixed = false; } mControlData.vehicleSpeed = mNavData.gpsSpeed; cur_vehicle_x = mNavData.xAxis; cur_vehicle_y = mNavData.yAxis; cur_vehicle_heading = mNavData.heading; cur_pos.x_axis = mNavData.xAxis; cur_pos.y_axis = mNavData.yAxis; }

首先，函数定义了一个整型变量flag并初始化为0，还定义了一个字符串变量rtk_state并初始化为"rtk_fixed"。 接着，函数将参数navigation_t赋值给了变量mNavData。 然后，函数使用strcmp函数将变量...
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