stm32小车避让蜂鸣器响代码

STM32微控制器控制的小车避障系统通常会利用超声波传感器检测障碍物，当接近障碍物时，蜂鸣器发出声音作为警示信号。以下是一个简单的示例代码，假设我们已经有了 UltrasonicSensor 和 BuzzModule 的实例：

#include "stm32f10x.h"
#include "UltrasonicSensor.h"
#include "BuzzModule.h"

#define MAX_RANGE 50 // 最大测量范围，单位毫米

// 检测到障碍物的距离阈值
#define OBSTACLE_THRESHOLD 30

void main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    UltrasonicSensor sensor;
    BuzzModule buzzer;

    // 初始化GPIO
    RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE); // 打开GPIOA时钟
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; // 超声波发射引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; // 输出推挽模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; // 超声波接收引脚
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    while (1)
    {
        int distance = sensor.MeasureDistance(); // 测量距离并获取结果
        if (distance <= OBSTACLE_THRESHOLD) // 如果小于设定阈值
        {
            // 开始警报
            buzzer.TurnOn();
            while (distance <= OBSTACLE_THRESHOLD) // 继续警报直到障碍物离开
            {
                delay_ms(100); // 每隔一段时间检查一次
            }
            buzzer.TurnOff(); // 停止警报
        }
        else
        {
            buzzer.TurnOff(); // 没有障碍物时关闭警报
        }
    }
}