camera_point = np.dot(np.linalg.inv(leftIntrinsic), np.array([u_norm, v_norm, 1]))什么意思

这行代码是将图像上的一个像素点的坐标(u_norm, v_norm)转换成相机坐标系下的坐标(camera_point)。

首先，leftIntrinsic是左相机的内参矩阵，它包含了相机的一些参数，比如相机的焦距、光心等。np.linalg.inv()函数是求leftIntrinsic的逆矩阵。

接着，np.array([u_norm, v_norm, 1])是将像素点的坐标组成一个向量，其中最后一维是1，是为了方便后面的矩阵乘法。这个向量的坐标是在图像平面上的。

最后，使用np.dot()函数将leftIntrinsic的逆矩阵和像素点的向量相乘，得到一个相机坐标系下的向量(camera_point)。这个向量的坐标是相对于相机光心的，单位是毫米。