有哪些三维点云建图算法能够使用GPS或者imu建立世界坐标系

常见的三维点云建图算法中，能够使用GPS或者IMU建立世界坐标系的有以下几种：

1. LOAM (Lidar Odometry and Mapping): LOAM算法使用激光雷达和IMU来进行SLAM，可以利用IMU测得的姿态信息建立世界坐标系。

2. LeGO-LOAM: LeGO-LOAM算法基于LOAM算法，使用多个激光雷达来进行SLAM，同时也可以使用IMU建立世界坐标系。

3. VINS-Mono (Visual-Inertial Odometry): VINS-Mono算法使用单目相机和IMU进行SLAM，可以利用IMU测得的姿态信息建立世界坐标系。

4. ORB-SLAM2 (Oriented FAST and Rotated BRIEF - Simultaneous Localization and Mapping): ORB-SLAM2算法使用单目/双目相机和IMU进行SLAM，可以利用IMU测得的姿态信息建立世界坐标系。

5. Cartographer: Cartographer算法使用激光雷达和IMU进行SLAM，可以利用IMU测得的姿态信息建立世界坐标系。

这些算法都可以使用GPS或者IMU建立世界坐标系，具体选择哪一个算法取决于具体应用场景和设备条件。