stm32 旋转编码器编程

在STM32上编程以读取旋转编码器通常涉及以下几个步骤[^1]：

1. **初始化硬件**: 首先，需要配置GPIO作为输入端口，连接到旋转编码器的信号线。这可能包括使能中断，设置适当的模式（如推挽或浮空输入）。

   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1; // 假设编码器有两路信号
   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; // 浮空输入模式
   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

2. **配置中断**: STM32支持中断驱动，通过注册中断回调函数来响应编码器的变化。

   EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
   EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Pin_0 | EXTI_Pin_1; // 与GPIO关联的中断线
   EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_IT_RISING_FALLING; // 上升沿和下降沿触发
   EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
   EXTI_SetITPendingBit(EXTI_Line0); // 初始化中断请求

3. **中断服务函数(ISR)**: 当接收到编码器信号变化时，这个函数会被调用。在这里，可以解析编码器码盘的变化并更新相应的角度计数。

   void EXTI0_IRQHandler(void)
   {
       if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET)
       {
           // 解析码盘信号，更新角度计数
           uint16_t new_angle = ...; // 根据码盘变化计算新的角度
           // 更新角度变量并清除中断
           ...
           EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
       }
   }

4. **数据处理**: 每次中断后，根据编码器的协议（比如格雷码或二进制码）解码得到的角度信息可以存储在一个缓冲区或直接用于进一步的控制逻辑。

注意，具体实现可能会依赖于所选的旋转编码器类型以及其通信协议。确保查阅相关的数据手册以了解具体的接口细节。