在robodk软件用Python实现用abb irb 吸盘工具分5次移动5个小球从初始基底到目标基底上的目标点

首先，你需要安装RoboDK软件并设置好ABB IRB机器人的模型。然后，你可以使用以下Python代码来实现从初始基底到目标基底上的目标点的运动：

from robolink import *
from robodk import *

# 连接RoboDK
RDK = Robolink()

# 获取ABB IRB机器人
robot = RDK.Item('ABB IRB 机器人')

# 获取吸盘工具item
suction_cup = RDK.Item('吸盘工具')

#定义目标点位置（以mm为单位）
target_points = [
    [100, 200, 300],
    [-100, 200, 300],
    [100, -200, 300],
    [-100, -200, 300],
    [0, 0, 400]
]

#将机器人移动到初始位置
robot.MoveJ(robot.JointsHome())

#循环移动吸盘工具到每个小球的位置
for i in range(5):
    target_point = target_points[i]
    # 将吸盘工具移动到目标点位置
    suction_cup.setPose(transl(target_point))
    # 将机器人移动到目标点位置
    robot.MoveL(transl(target_point))

#将机器人移动回初始位置
robot.MoveJ(robot.JointsHome())

上述代码中，我们首先连接了RoboDK并获取了ABB IRB机器人和吸盘工具item。然后，我们定义了5个目标点的位置，每个目标点都是一个三元素列表，表示在X，Y，Z轴上的位置。接下来，我们将机器人移动到初始位置，并使用循环来移动吸盘工具到每个小球的位置。在每个目标点上，我们将吸盘工具移动到目标点位置，然后将机器人移动到目标点位置。最后，我们将机器人移动回初始位置。