Helper functions for bag files and timestamps.

可以使用 ROS 中的 rosbag 包来处理 bag 文件和时间戳。rosbag 包提供了一些有用的函数，例如 rosbag.Bag() 用于打开 bag 文件，rosbag.get_clock() 用于获取当前时间戳，rosbag.Bag.get_message_count() 用于获取 bag 文件中消息的数量等等。如果需要更多的帮助，可以查看 ROS 官方文档或者 ROS 论坛。