用 verilog 写一个 简单pid

以下是一个简单的 PID 控制器的 Verilog 代码，它将输入信号与目标值进行比较，并输出相应的控制信号来调整输出信号：

module pid_controller (
  input clk,
  input reset_n,
  input signed [15:0] input_signal,
  input signed [15:0] target_signal,
  output reg signed [15:0] output_signal
);

  // PID 参数
  parameter integer KP = 100;
  parameter integer KI = 10;
  parameter integer KD = 5;

  // Internal signals
  reg signed [15:0] error;
  reg signed [31:0] integral;
  reg signed [15:0] derivative;
  reg signed [15:0] last_error;

  // PID 控制器的主要逻辑
  always @(posedge clk) begin
    if (reset_n == 1'b0) begin
      // 初始化
      error <= 0;
      integral <= 0;
      derivative <= 0;
      last_error <= 0;
      output_signal <= 0;
    end else begin
      // 计算误差和积分
      error <= target_signal - input_signal;
      integral <= integral + error;
      
      // 计算微分
      derivative <= error - last_error;
      last_error <= error;
      
      // 计算输出信号
      output_signal <= KP * error + KI * integral + KD * derivative;
    end
  end
endmodule

该代码定义了一个带有时钟和复位信号的模块，它可以接受输入信号和目标信号，并输出相应的 PID 控制信号。该代码还定义了 PID 控制器的参数，包括比例系数 KP、积分系数 KI 和微分系数 KD。在主要逻辑中，代码计算误差、积分和微分，并根据参数计算输出信号。

请注意，这只是一个简单的 PID 控制器代码，实际应用中可能需要更复杂的代码来处理更多的情况。