在pybullet中loadsoftbody的参数

在PyBullet库中，`loadSoftBody()`函数用于加载软体物理模型。这个函数需要几个关键参数来初始化和配置软体体。以下是主要参数及其说明：

1. **body_id**: 要添加到场景中的软体体ID。如果你之前没有创建过，它会返回一个新的ID。

2. **filename**: 字符串路径，指向包含软体体模型文件的.bullet或者.urdf格式文件。

3. **mass**: 软体体的初始质量（默认值通常基于模型文件）。

4. **useFixedBase**: 如果设置为True，软体体会被固定在一个位置（默认False，软体体可以自由移动）。

5. **density**: 材料密度，影响物体的整体刚性和碰撞效果。

6. **useSelfCollision**: 是否启用软体体内部的碰撞检测（默认True）。

7. **useGravity**: 是否考虑重力对软体体的影响（默认True）。

8. **collisionMargin**: 决定碰撞检测精度的边界（单位米）。

9. **kinematicSolver**: 解算器类型，如`pb.POSITION_CONTROL` 或 `pb.DART_SOLVER`等（默认取决于安装的PyBullet版本）。

10. **iterations**: 动力学迭代次数（默认值取决于软体体复杂度和解算器）。

11. **globalScaling**: 可选全局缩放因子，影响模型的大小。

12. **useNeoHookean**: 是否使用 neo-Hookean 弹性材料模型（默认True）。

13. **useBendingSprings**: 是否启用弯折弹簧（默认True）。

14. **useRestitution**: 是否启用弹性碰撞反弹（默认True）。

15. **friction**: 摩擦系数（默认值取决于软体体材质）。

16. **contactStiffness**: 接触刚性的设置。

每个参数的具体选择可能会根据应用场景有所不同。调用示例如下：

body_id = p.loadSoftBodyphysicsClientId, filename, mass=1.0, useFixedBase=False)