局部路径规划有哪些算法

局部路径规划是机器人导航中的一个重要环节，它负责在已知地图中找到机器人当前位置到目标位置的最优路径。常见的局部路径规划算法包括以下几种：

1. Dijkstra算法：Dijkstra算法是一种基于图的搜索算法，用于计算从起点到终点的最短路径。它通过不断更新节点的最短路径来逐步扩展搜索范围，直到找到终点或者搜索完所有节点。

2. A*算法：A*算法是一种启发式搜索算法，结合了Dijkstra算法和启发式函数。它通过估计从当前节点到目标节点的代价来指导搜索方向，从而更快地找到最优路径。

3. RRT算法：RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法是一种基于随机采样的快速探索算法。它通过随机采样和树结构的扩展来搜索可行路径，适用于复杂环境下的路径规划。

4. DWA算法：DWA（Dynamic Window Approach）算法是一种基于动态窗口的路径规划算法。它通过考虑机器人的动力学约束和环境的动态变化来生成安全且可行的路径。

5. TEB算法：TEB（Timed Elastic Band）算法是一种基于时间弹性带的路径规划算法。它通过考虑机器人的动力学约束和时间优化来生成平滑且高效的路径。

6. RRT*算法：RRT*算法是RRT算法的改进版，通过引入最优化目标和重新连接策略来提高路径的质量和效率。

以上是常见的局部路径规划算法，每种算法都有其适用的场景和特点。具体选择哪种算法取决于机器人的需求和环境的特点。