如何使用C语言为基于51单片机的直流电机驱动的小车编写一个程序，实现在红外传感器触发下跟踪目标并形成连续的双弧线对接轨迹控制策略？

为基于51单片机的直流电机驱动小车编写这样的程序，通常会涉及以下几个步骤：

1. **硬件准备**：首先，确保你的硬件包含51单片机、直流电机驱动模块、红外传感器和必要的接口电路。

2. **软件库和初始化**：
- 需要使用C语言编写的硬件接口库来控制GPIO（General Purpose Input Output，通用输入输出）以读取红外传感器的数据，设置和控制电机的PWM（Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制）信号。

3. **红外传感器处理**：

   void read_IR() {
       uint8_t ir_value = read_IR_pin(); // 从红外传感器读取数据
       // 判断红外数据，比如如果接收到目标信号，则返回1，否则0
       if (ir_value == IR_TARGET_DETECTED) {
           return 1;
       } else {
           return 0;
       }
   }

4. **双弧线策略设计**：
- 可能会定义两个预设的弧形路径点A和B，并让小车先沿弧A移动，当到达B点时再转向开始沿弧B移动，如此反复直到找到目标。

5. **PID 控制**：
- 使用PID（比例、积分、微分）控制器来调整电机的速度，使得小车能够稳定地沿着预设路径移动。例如：

   void pid_control(uint16_t target_angle) {
       // 计算PID输出，将角度差作为输入，电机速度作为输出
   }

6. **主循环**：

   while (true) {
       if (read_IR()) {
           // 当检测到目标，调整路径和方向
           double new_path[] = ...; // 新的路径信息
           control_direction(new_path);
       }
       // 更新电机速度
       adjust_motor_speed(pid_control());
   }

7. **中断管理**：
- 如果使用外部中断来响应红外传感器的变化，需确保中断处理函数可以正常恢复中断后的小车运动。

注意，这只是一个简化的流程概述，实际编程时还需根据具体硬件和环境进行调整。同时，为了实现连续的双弧线对接，还需要精细地规划每个弧形的起始点和结束点，并考虑电机的加减速过程，避免小车在切换路径时抖动。