写出使用stm32f10xpA11PA12PA15PA8引脚和四路tcrt5000组成循迹详细完整代码

下面是一个使用STM32F10x系列单片机和四路TCRT5000红外传感器实现循迹的详细代码示例：

#include "stm32f10x.h"

#define SENSOR1_PIN GPIO_Pin_11  // 第一个传感器连接到引脚GPIOA_Pin_11
#define SENSOR2_PIN GPIO_Pin_12  // 第二个传感器连接到引脚GPIOA_Pin_12
#define SENSOR3_PIN GPIO_Pin_15  // 第三个传感器连接到引脚GPIOA_Pin_15
#define SENSOR4_PIN GPIO_Pin_8   // 第四个传感器连接到引脚GPIOA_Pin_8

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    // 使能GPIOA时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // 配置传感器引脚为输入模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SENSOR1_PIN | SENSOR2_PIN | SENSOR3_PIN | SENSOR4_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;  // 使用上拉输入模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

float read_sensor(uint16_t sensor_pin)
{
    if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, sensor_pin) == Bit_SET) {
        return 1.0;  // 传感器检测到黑线
    } else {
        return 0.0;  // 传感器未检测到黑线
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化GPIO
    GPIO_Configuration();

    while (1) {
        // 读取传感器数据
        float sensor1_value = read_sensor(SENSOR1_PIN);
        float sensor2_value = read_sensor(SENSOR2_PIN);
        float sensor3_value = read_sensor(SENSOR3_PIN);
        float sensor4_value = read_sensor(SENSOR4_PIN);

        // 在这里编写循迹逻辑

        // 延时一段时间
        delay_ms(10);
    }
}

在上面的示例代码中，`GPIO_Configuration()`函数用于配置GPIO引脚和时钟。`read_sensor()`函数用于读取传感器数据，如果传感器检测到黑线，则返回1.0，否则返回0.0。在`main()`函数中的循环部分，你可以根据传感器的输出值来编写循迹逻辑。

需要注意的是，上述代码只是一个简单的示例，你需要根据你的具体硬件和需求进行适当的修改和扩展。

祝你成功完成循迹代码的编写！如果有任何进一步的问题，请随时提问。