用c语言写一个使STC89C51小车按T轨迹运动的程序,小车通过TCRT5000循迹模块实现循迹
时间: 2024-05-10 22:16:15 浏览: 95
基于89C51单片机的智能循迹小车毕业设计.doc
以下是一个简单的STC89C51小车按T轨迹运动的C语言程序,使用了TCRT5000循迹模块实现循迹:
```c
#include <reg52.h>
#define LEFT_MOTOR_FORWARD P1_0
#define LEFT_MOTOR_BACKWARD P1_1
#define RIGHT_MOTOR_FORWARD P1_2
#define RIGHT_MOTOR_BACKWARD P1_3
#define LEFT_SENSOR P2_0
#define CENTER_SENSOR P2_1
#define RIGHT_SENSOR P2_2
void delay(unsigned int time)
{
unsigned int i, j;
for (i = 0; i < time; i++)
{
for (j = 0; j < 125; j++);
}
}
void main()
{
// 初始化电机
LEFT_MOTOR_FORWARD = 0;
LEFT_MOTOR_BACKWARD = 0;
RIGHT_MOTOR_FORWARD = 0;
RIGHT_MOTOR_BACKWARD = 0;
// 循迹
while (1)
{
if (LEFT_SENSOR == 0 && CENTER_SENSOR == 1 && RIGHT_SENSOR == 0)
{
// 直行
LEFT_MOTOR_FORWARD = 1;
LEFT_MOTOR_BACKWARD = 0;
RIGHT_MOTOR_FORWARD = 1;
RIGHT_MOTOR_BACKWARD = 0;
}
else if (LEFT_SENSOR == 0 && CENTER_SENSOR == 0 && RIGHT_SENSOR == 1)
{
// 右转
LEFT_MOTOR_FORWARD = 1;
LEFT_MOTOR_BACKWARD = 0;
RIGHT_MOTOR_FORWARD = 0;
RIGHT_MOTOR_BACKWARD = 1;
}
else if (LEFT_SENSOR == 1 && CENTER_SENSOR == 0 && RIGHT_SENSOR == 0)
{
// 左转
LEFT_MOTOR_FORWARD = 0;
LEFT_MOTOR_BACKWARD = 1;
RIGHT_MOTOR_FORWARD = 1;
RIGHT_MOTOR_BACKWARD = 0;
}
else if (LEFT_SENSOR == 1 && CENTER_SENSOR == 1 && RIGHT_SENSOR == 0)
{
// 左转
LEFT_MOTOR_FORWARD = 0;
LEFT_MOTOR_BACKWARD = 1;
RIGHT_MOTOR_FORWARD = 1;
RIGHT_MOTOR_BACKWARD = 0;
}
else if (LEFT_SENSOR == 0 && CENTER_SENSOR == 1 && RIGHT_SENSOR == 1)
{
// 右转
LEFT_MOTOR_FORWARD = 1;
LEFT_MOTOR_BACKWARD = 0;
RIGHT_MOTOR_FORWARD = 0;
RIGHT_MOTOR_BACKWARD = 1;
}
else if (LEFT_SENSOR == 1 && CENTER_SENSOR == 1 && RIGHT_SENSOR == 1)
{
// 停止
LEFT_MOTOR_FORWARD = 0;
LEFT_MOTOR_BACKWARD = 0;
RIGHT_MOTOR_FORWARD = 0;
RIGHT_MOTOR_BACKWARD = 0;
}
delay(10); // 延时一段时间,等待下一次循迹
}
}
```
在这个程序中,我们首先定义了电机和传感器的引脚,然后使用了一个`delay`函数来实现延时。在`main`函数中,我们首先对电机进行了初始化,然后在一个无限循环中不断执行循迹操作。根据传感器的输出,我们决定小车应该向前、向左或向右运动。最后,我们使用`delay`函数来等待一段时间,然后再次进行循迹。
需要注意的是,这个程序只是一个简单的示例,实际的循迹控制需要根据具体的应用场景进行调整和优化。
阅读全文