用c语言写一个使STC89C51小车按T轨迹运动的程序，小车通过TCRT5000循迹模块实现循迹

以下是一个简单的STC89C51小车按T轨迹运动的C语言程序，使用了TCRT5000循迹模块实现循迹：

#include <reg52.h>

#define LEFT_MOTOR_FORWARD P1_0
#define LEFT_MOTOR_BACKWARD P1_1
#define RIGHT_MOTOR_FORWARD P1_2
#define RIGHT_MOTOR_BACKWARD P1_3

#define LEFT_SENSOR P2_0
#define CENTER_SENSOR P2_1
#define RIGHT_SENSOR P2_2

void delay(unsigned int time)
{
    unsigned int i, j;
    for (i = 0; i < time; i++)
    {
        for (j = 0; j < 125; j++);
    }
}

void main()
{
    // 初始化电机
    LEFT_MOTOR_FORWARD = 0;
    LEFT_MOTOR_BACKWARD = 0;
    RIGHT_MOTOR_FORWARD = 0;
    RIGHT_MOTOR_BACKWARD = 0;

    // 循迹
    while (1)
    {
        if (LEFT_SENSOR == 0 && CENTER_SENSOR == 1 && RIGHT_SENSOR == 0)
        {
            // 直行
            LEFT_MOTOR_FORWARD = 1;
            LEFT_MOTOR_BACKWARD = 0;
            RIGHT_MOTOR_FORWARD = 1;
            RIGHT_MOTOR_BACKWARD = 0;
        }
        else if (LEFT_SENSOR == 0 && CENTER_SENSOR == 0 && RIGHT_SENSOR == 1)
        {
            // 右转
            LEFT_MOTOR_FORWARD = 1;
            LEFT_MOTOR_BACKWARD = 0;
            RIGHT_MOTOR_FORWARD = 0;
            RIGHT_MOTOR_BACKWARD = 1;
        }
        else if (LEFT_SENSOR == 1 && CENTER_SENSOR == 0 && RIGHT_SENSOR == 0)
        {
            // 左转
            LEFT_MOTOR_FORWARD = 0;
            LEFT_MOTOR_BACKWARD = 1;
            RIGHT_MOTOR_FORWARD = 1;
            RIGHT_MOTOR_BACKWARD = 0;
        }
        else if (LEFT_SENSOR == 1 && CENTER_SENSOR == 1 && RIGHT_SENSOR == 0)
        {
            // 左转
            LEFT_MOTOR_FORWARD = 0;
            LEFT_MOTOR_BACKWARD = 1;
            RIGHT_MOTOR_FORWARD = 1;
            RIGHT_MOTOR_BACKWARD = 0;
        }
        else if (LEFT_SENSOR == 0 && CENTER_SENSOR == 1 && RIGHT_SENSOR == 1)
        {
            // 右转
            LEFT_MOTOR_FORWARD = 1;
            LEFT_MOTOR_BACKWARD = 0;
            RIGHT_MOTOR_FORWARD = 0;
            RIGHT_MOTOR_BACKWARD = 1;
        }
        else if (LEFT_SENSOR == 1 && CENTER_SENSOR == 1 && RIGHT_SENSOR == 1)
        {
            // 停止
            LEFT_MOTOR_FORWARD = 0;
            LEFT_MOTOR_BACKWARD = 0;
            RIGHT_MOTOR_FORWARD = 0;
            RIGHT_MOTOR_BACKWARD = 0;
        }
        delay(10); // 延时一段时间，等待下一次循迹
    }
}

在这个程序中，我们首先定义了电机和传感器的引脚，然后使用了一个`delay`函数来实现延时。在`main`函数中，我们首先对电机进行了初始化，然后在一个无限循环中不断执行循迹操作。根据传感器的输出，我们决定小车应该向前、向左或向右运动。最后，我们使用`delay`函数来等待一段时间，然后再次进行循迹。

需要注意的是，这个程序只是一个简单的示例，实际的循迹控制需要根据具体的应用场景进行调整和优化。