无人机的经纬度、高度转换为地心坐标系下的坐标

将无人机的经纬度、高度转换为地心坐标系下的坐标，可以使用WGS84大地坐标系转换成ECEF坐标系的公式进行转换。具体步骤如下：

1. 将无人机的经度和纬度转换为弧度制。经度和纬度的度数可以通过分别除以180得到。

2. 计算无人机的地球表面位置向量的模长R，可以使用以下公式：

R = a / sqrt(1 - e^2*sin^2(lat))

其中a是地球的半长轴，e是地球的第一偏心率，lat是无人机的纬度。

3. 计算无人机的地心坐标系下的坐标，可以使用以下公式：

x = (R + h) * cos(lat) * cos(lon)
y = (R + h) * cos(lat) * sin(lon)
z = (R * (1 - e^2) + h) * sin(lat)

其中h是无人机的高度，lon是无人机的经度。

4. 得到地心坐标系下的无人机坐标(x,y,z)。

需要注意的是，上述公式中的参数a、e等值在WGS84大地坐标系中已经定义好，可以在公式中直接使用。