直流电机转速闭环PID控制系统的stm32仿真代码

STM32微控制器用于实现直流电机转速闭环PID控制的仿真代码涉及到硬件控制和PID算法的实现。下面是一个简化的概念性介绍，具体实现可能会根据所使用的硬件、开发环境和具体要求有所不同。

首先，你需要对STM32进行初始化配置，设置好PWM输出引脚、ADC输入引脚、定时器和中断等。然后，通过PID控制算法来调整PWM信号的占空比，以达到控制直流电机转速的目的。

以下是一个非常基础的示例框架：

#include "stm32f1xx_hal.h"

// PID参数
float Kp = 1.0f, Ki = 0.0f, Kd = 0.0f;

// PID变量
float setPoint = 0.0f; // 设定目标转速
float processValue = 0.0f; // 当前转速，通过编码器或ADC读取
float prevError = 0.0f;
float integral = 0.0f;
float output = 0.0f;

void SystemClock_Config(void);
void Error_Handler(void);
void PID_Compute(float current_value);

int main(void)
{
  // 系统初始化
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  
  // 初始化PWM输出
  // ...

  // 初始化ADC输入
  // ...

  // 初始化编码器输入
  // ...

  while (1)
  {
    // 读取当前转速
    processValue = ReadMotorSpeed();
    
    // 计算PID
    PID_Compute(processValue);
    
    // 设置PWM占空比
    SetPWMDutyCycle(output);
    
    // 其他操作
    // ...
    
    HAL_Delay(10); // 延时，调整PID控制周期
  }
}

void PID_Compute(float current_value)
{
  float error = setPoint - current_value;
  integral += error;
  float derivative = error - prevError;
  
  output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
  
  prevError = error;
}

// 其他辅助函数（如SystemClock_Config、SetPWMDutyCycle、ReadMotorSpeed等）需要根据实际情况实现

在上述代码中，`PID_Compute`函数根据当前的转速值和目标转速值计算出PID控制的输出值，并通过PWM调整电机的速度。`SetPWMDutyCycle`函数用于设置PWM占空比，而`ReadMotorSpeed`函数用于读取电机当前的转速。