基于DSP的永磁同步电机伺服驱动系统，硬件部分由两块板组成，控制板和驱动板，DSP控制板包含霍尔信号处理电路、正交编码器信号处理电路、EEPROM存储电路和与上位机通信的RS232接口电路。驱动板包含有驱动电路、功率保护电路以及电流电压检测和调理电路。两块板卡通过接口传递+5V电源信号、6路PWM信号、TZ保护信号和电流电压采样信号。运行代码怎么写

运行代码通常分为两部分：控制板代码和驱动板代码。控制板代码主要负责读取传感器数据、执行控制算法、实现与上位机通信等功能；驱动板代码主要负责将控制板输出的PWM信号转换为电机的电流控制信号，实现电机驱动和保护等功能。

下面是一个简单的控制板代码示例：

#include <stdint.h>
#include "DSP2833x_Device.h"
#include "DSP2833x_Examples.h"

#define PWM_FREQ 20000  // PWM频率20kHz
#define MAX_DUTY 0.95   // 最大占空比95%

// 定义PID控制器参数
#define KP 1.0
#define KI 0.1
#define KD 0.01

// 定义全局变量
volatile float32 speed_ref = 0.0;  // 速度设定值
volatile float32 speed_fb = 0.0;   // 速度反馈值
volatile float32 error[2] = {0.0, 0.0};  // 误差项
volatile float32 integral = 0.0;   // 积分项
volatile float32 derivative = 0.0; // 微分项
volatile float32 duty = 0.0;       // PWM占空比

// 定义中断服务函数
interrupt void timer_isr(void)
{
    // 读取速度反馈值
    speed_fb = read_encoder();

    // 计算误差项
    error[1] = error[0];
    error[0] = speed_ref - speed_fb;

    // 计算PID控制器输出
    integral += error[0];
    derivative = error[0] - error[1];
    duty = KP*error[0] + KI*integral + KD*derivative;

    // 限制PWM占空比
    if(duty > MAX_DUTY) duty = MAX_DUTY;
    if(duty < -MAX_DUTY) duty = -MAX_DUTY;

    // 设置PWM占空比
    set_pwm(duty);
}

// 主函数
int main(void)
{
    // 初始化硬件
    init_gpio();
    init_pwm();
    init_encoder();
    init_timer();

    // 启用全局中断
    EINT;

    // 主循环
    while(1)
    {
        // 读取速度设定值
        speed_ref = read_speed_ref();

        // 等待下一次中断
        asm(" NOP");
        asm(" NOP");
        asm(" NOP");
        asm(" NOP");
    }
}

在上面的代码中，我们定义了一个PID控制器，并通过定时器中断服务函数实现了速度控制。具体来说，我们在中断服务函数中读取编码器反馈值，计算误差项、PID控制器输出和PWM占空比，并将PWM占空比输出到GPIO口，从而控制电机转速。

下面是一个简单的驱动板代码示例：

#include <stdint.h>
#include "DSP2833x_Device.h"
#include "DSP2833x_Examples.h"

// 定义全局变量
volatile float32 current_ref = 0.0;  // 电流设定值
volatile float32 current_fb = 0.0;   // 电流反馈值
volatile float32 voltage_fb = 0.0;   // 电压反馈值

// 定义中断服务函数
interrupt void adc_isr(void)
{
    // 读取电流和电压采样值
    current_fb = read_current();
    voltage_fb = read_voltage();

    // 执行电流控制算法，计算PWM占空比
    float32 duty = current_control(current_ref, current_fb);

    // 设置PWM占空比
    set_pwm(duty);
}

// 主函数
int main(void)
{
    // 初始化硬件
    init_gpio();
    init_pwm();
    init_adc();
    init_timer();

    // 启用全局中断
    EINT;

    // 主循环
    while(1)
    {
        // 读取电流设定值
        current_ref = read_current_ref();

        // 等待下一次中断
        asm(" NOP");
        asm(" NOP");
        asm(" NOP");
        asm(" NOP");
    }
}

在上面的代码中，我们通过ADC中断服务函数读取电流和电压采样值，并执行电流控制算法，计算PWM占空比，并将PWM占空比输出到GPIO口，从而控制电机电流。注意，这里的电流控制算法可以使用PI控制器或者其他控制算法。

需要注意的是，以上代码仅为示例，实际的代码需要根据具体的硬件设计和控制要求进行修改。同时，代码中使用的函数和变量可能需要根据实际情况进行定义和实现。