std::vector<std::vector<std::vector<AstarNode>>> nodes_;

时间: 2024-08-22 20:00:39 浏览: 62

A*算法 C#源代码

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此为用C#写的A*算法源代码 using System; using System.Collections.Generic; using System.Text; using System.Drawing; namespace EtSoft.AStarLib { public class AStar { private StarNodeCollection openList = new StarNodeCollection(); private StarNodeCollection closeList = new StarNodeCollection(); public StarNode currentNode = null; #region 构造函数 /// <summary> /// 使用指定的地图对象、起点和终点初始化A星算法 /// </summary> /// <param name="map">地图对象</param> public AStar(Map map) { this.map = map; } /// <summary> /// /// </summary> /// <param name="map">地图对象</param> /// <param name="start">起点坐标</param> /// <param name="end">终点坐标</param> public AStar(Map map, Point start, Point end) : this(map) { this.start = new StarNode(start); this.end = new StarNode(end); openList.Add(new StarNode(start)); //AddStartNodeToOpenList(this.start); } /// <summary> /// /// </summary> /// <param name="map">地图对象</param> /// <param name="startX">起点X坐标</param> /// <param name="startY">起点Y坐标</param> /// <param name="endX">终点X坐标</param> /// <param name="endY">终点Y坐标</param> public AStar(Map map, int startX, int startY, int endX, int endY) : this(map, new Point(startX, startY), new Point(endX, endY)) { } #endregion #region 属性 protected Map map; /// <summary> /// 地图数据 /// </summary> public Map Map { get { return map; } set { map = value; } } private StarNode start = null; /// <summary> /// 起点坐标，如果没有设置起点，返回null /// </summary> public StarNode Start { get { return start; } set { start = value; openList.Clear(); openList.Add(start); //AddNodeToOpenList(start); } } private StarNode end = null; /// <summary> /// 终点坐标，如果没有设置终点，返回null /// </summary> public StarNode End { get { return end; } set { end = value; } } private StarNodeCollection path; /// <summary> /// 返回路径节点集合，没有路径则返回null /// </summary> public StarNodeCollection Path { get { return path; } } private bool allDirection = false; /// <summary> /// true，允许八方向寻路 /// </summary> public bool AllDirection { get { return allDirection; } set { allDirection = value; } } #endregion /// <summary> /// 开始寻路 /// </summary> public void StartSearchPath() { if (start == null) throw new InvalidNodeException(InvalidNodeTypes.NoStart); if (end == null) throw new InvalidNodeException(InvalidNodeTypes.NoEnd); path = null; openList.Clear(); closeList.Clear(); currentNode = start; SearchPath(currentNode); } //寻路递归，受保护的虚方法，允许在子类重写寻路算法 protected virtual void SearchPath(StarNode starNode) { //currentNode = starNode; openList.Remove(starNode); closeList.Add(starNode); AddNodeToOpenList(); if (closeList.Contains(end)) { //如果终点在关闭列表中，找到路径 StarNode node=starNode.Parent; path = new StarNodeCollection(); do { path.Add(node); node = node.Parent; } while (node != null && !node.Equals(start)); path.Reverse(); return; } else if (openList.Count == 0) { //终点不在关闭列表，开放列表已空，没有可通行的路径 return; } currentNode = GetNextNode(); //迭代过程 SearchPath(currentNode); } /// <summary> /// 获得当前节点的下一个最佳节点 /// </summary> /// <returns></returns> public StarNode GetNextNode() { openList.SortByF(); return openList[0]; } /// <summary> /// 把当前点周围可通过的点加入到开放列表中 /// </summary>

`std::vector<std::vector<std::vector<AstarNode>>> nodes_;` 是C++中使用标准模板库（STL）声明的一个三维向量类型。`std::vector` 是STL中的动态数组容器，可以根据需要动态地增长或缩小。从内到外，我们可以分解这个声明： 1. `std::vector<AstarNode>`：这是一个一维向量，其元素类型为 `AstarNode`。`AstarNode` 通常是一个结构体或类，用于表示在A*寻路算法中的一个节点。 2. `std::vector<std::vector<AstarNode>>`：这是一个二维向量，其中每个元素都是一个一维向量。可以想象成一个矩阵，每个元素是一个包含 `AstarNode` 的向量。 3. `std::vector<std::vector<std::vector<AstarNode>>>`：这是一个三维向量，其中每个元素都是一个二维向量。可以想象成一个立方体，每个元素是一个包含 `AstarNode` 二维向量的结构。在实际应用中，`nodes_` 可以用来存储三维空间中的节点信息，例如在三维网格中进行寻路或路径规划。每个维度的向量可能代表不同的轴或层面，具体取决于程序的设计和实现。

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std::vector<std::vector<std::vector<AstarNode>>> nodes_;

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